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Tutorial info

  • Added on: 28. Mär. 2015 13:01
  • Date Updated: 12. Jul. 2015 16:02
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APM 2.6 einstellen

Grundsätzliche Einstellungen des APM Flight Controllers

Geschrieben von ranollk on 28. Mär. 2015 13:01
apm flight control setup einstellungen
Hi Leute,

nachdem ich dieses Forum mit diversen Fragen bombadiert und mir im Netz einen Wolf gesucht habe, ist es mir nun gelungen, 3 APM Controller ziemlich fix an den Start zu bringen. Und damit der nächste APM Neuling den ganzen Mist nicht nochmal erleben muß, stelle ich hier mal eine kleine Anleitung rein. Sie ist für win7 und win8, darunter wird man etwas fummeln müssen, um die Verbindung zwischen PC und APM herzustellen. Da kann ich leider nix zu sagen.

Das Einstellen ist in ca einer halben Stunde erledigt. Das ist schon mal die gute Nachricht.
Los geht´s.

Den APM noch nicht am Kopter verbauen, er kann so wie er geliefert wird eingestellt werden.

Externen Kompass und GPS stöpseln wir erst später rein.

Als erstes laden wir den Missionplanner (im Folgenden MP) für windows herunter. Den link erspare ich mir hier, einfach in google "Missionplanner download" eingeben und anschließend den MP auf eurem PC installieren. Dann stöpselt ihr den APM per USB an euren PC und startet den MP. Es ist wurscht, ob ihr den MP vorher startet und dann den APM anklemmt oder ob der APM vor dem Start des MP angeklemmt wird.

Es erscheint die Startseite des MP. Jetzt ganz wichtig:

Oben rechts ist ein Steckersymbol, da steht "connect" Das dürft ihr auf keinen Fall machen. Für das Aufspielen der Firmware darf der APM nocht nicht verbunden werden, der Datenfluss für die Firmware funktioniert auch - bzw. nur - wenn diese "Extraverbindung" noch nicht geöffnet ist.

Aber ihr müßt den richtigen Port haben. Links neben dem Steckersymbol sind zwei Menükästchen, mit dem linken kann man den Port wählen, mit dem rechten die Baudrate. Die steht auf 115200 und das sollte auch so bleiben, also Finger weg. : Das linke Menü klappt ihr auf und wählt "automatisch", dann sucht sich Win automatisch den richtigen Port aus (wenn nicht gerade wieder ein Win-Furz quer sitzt :D ).

Dann klickt ihr oben (drittes Kästchen von links) in der Menü-Leiste auf INITIAL SETUP.Dann erscheint links oben in der seitlichen Leiste "INSTALL FIRMWARE". Da klickt ihr drauf - und es passiert erstmal nix. : Aber nach ein paar Sekunden erscheinen die verschiedenen Firmwareversionen. Da sucht ihr euch die passende aus - in meinem Fall "ArduCopterV3.2xQuad". Dann fragt er noch irgendein Gedöns, könnt ihr "yes/okay/sonstwas" sagen und dann wird die Firmware aufgespielt. Das dauert ne Weile und unten erscheint ein grüner Fortschrittsbalken. Wenn er euch unten links "Fertig/ready/oder so" anzeigt, habt ihr´s geschafft.

Jetzt könnt ihr den APM verbinden, klick auf "connect" oben rechts. Dann sagt er "connecting Mavlink" spielt noch ein paar Daten auf und dann geht´s weiter. Testweise könnt ihr oben links mal auf "Flightdata" klicken, der künstliche Horizont dort bewegt sich jetzt schon, wenn ihr den APM bewegt.

Nun klickt ihr wieder oben auf "Initial Setup" und dann links im Kästchen auf "Mandatory Hardware". Da kommen dann Untermenüs, die wir jetzt abarbeiten.

--Frametype:

Da wählt ihr nochmal den richtigen Rahmentyp aus, bei mir war das Quad X und dann ist rechts noch ein kleines Menükästchen. Das könnt ihr aufklappen und als Einstellung erstmal "Beginner" wählen. Das war´s dann schon. Kompass überspringen wir erstmal und machen

--Accel Calibration:

Dazu muß der APM auf einer ebenen Fläche plaziert werden. Das muß wirklich ganz pingelig gemacht werden - Wasserwaage!! - am besten auf der Herdplatte (nicht anstellen *gg*), sonst driftet der Kopter nachher ab.Der APM muß nacheinander auf den Kopf und auf die Seiten gestellt werden, das Menü führt euch dadurch.Benutzt dazu ein Geodreieck oder einen rechten Winkelanschlag. Diese Einstellerei sollte man wirklich ganz wichtig nehmen, wenn der Kopter nachher sauber fliegen soll. Wenn das erledigt ist, geht es weiter mit

--Radiocalibration:

Einstellen des Senders. Ihr braucht noch keine externe Stromversorgung. Der Empfänger wird vom am PC angeschlossenen APM mit Strom versorgt.Die Anschlussbelegung an den Inputs ist:

1. für Aileron (links/rechts = roll)

2. für Elevator (vor/zurück = nick)

3. für Throttle ist Gas/Hoch/runter)

4. für Rudder (Drehen um die eigene Achse/Yaw)

5. für die Flugmodi. Der Empfängerkanalausgang 5 ist zwingend für die verschiedenen Flugmodi vorgesehen und kann nicht empfängerseitig getauscht werden

6 - 8 Aux. Kommen wir später zu.

Dann alle Senderknüppel an die max Ausschläge und zurück, auch den/die Schalter für die Modi einmal auf maximum und wieder zurück. Vor Beendigung der Calibrierung muß der Gasknüppel wieder in Nullstellung. Das war´s, jetzt kommt

--Flightmodes:
Da kann ich jetzt nichts zu sagen, weil das je nach Funke verschieden ist. Ihr könnt die Menükästchen anklicken und sucht euch den gewünschten Modus raus. Dann müßt ihr eure Funke auf Kanal 5 entsprechend einstellen.

Ich mache das mit einer DX6i über den Mischer und kann 5 verschiedene Modi anwählen. Wer die Einstellungen dafür haben will, PN an mich.

Was die verschiedenen Modi bedeuten, könnt ihr hier lesen:

http://hobbyking-fan...flugkontroller/

Ihr müßt ein wenig scrollen, die Seite ist sehr lang.

Weiter geht´s mit

--Kompasscalibration:

Der APM 2.6 hat ja den Kompass nicht mehr an Bord, der ist jetzt extern zusammen mit dem GPS Modul. Den Kompasstanz am Modell können wir uns sparen. Das GPS/Kompass Modul befestigen wir mit einem Gummiband "in Fahrtrichtung" auf dem APM. Dann klicken wir auf Cal. Start und das Programm sagt uns, was wir tun sollen. Der Kompass über alle Achsen mehrfach gedreht werden, bis wir rechts im Bildschirm eine volle Kugel haben. Achtung, nicht immer in eine Richtung drehen, sondern ein paar mal links, ein paar mal rechts, damit sich das USB-Kabel nicht zu sehr verdreht.

Bei manchen GPS/Kompass Modulen steht der Kompass auf dem Kopf. Das könnt ihr im MP unter Flight Data sehen. Wenn ihr den Kompass rechts rum dreht und die schwarze Kompasslinie sich links rum dreht, isses verkehrt. :(

Dann klickt ihr auf configtuning und dann links im Fenster "advanced parameters". Es erscheint dann eine riesige Liste mit Einstellungsmöglichkeiten, aber GsD alphabetisch geordnet. Ihr scrollt dann runter bis zu den Kompasseinstellungen und dort könnt ihr die Achse um 180 Grad drehen. Fertig. Danach müßte es passen. Dort könnt ihr auch auch die Abweichung eingeben. Da habe ich jetzt leider den link verklüngelt, müßt ihr mal nach Kompassdeclination googeln, da gibt es eine Seite, auf der sämtliche Städte mit den ensprechenden Abweichungen aufgeführt sind.

Für Deutschland liegt das alles im 1Grad X Sekunden Bereich, wie wichtig das jetzt ist, weis ich auch nicht, einen Vergleich habe ich nicht gemacht.

Das war´s im Prinzip schon. Jetzt können wir noch die Autotune Funktion auf Kanal sieben des APM legen.Dazu brauchen wir am Sender einen freien Schaltkanal mit einem beliebigen freien Empfängerausgang. Dann gehen wir wieder in configtuning und dann links auf extended tuning. Da haben wir 4 Spalten mit den verschiedenen PID Werten, die lassen wir erstmal in Ruhe und öffenen in der dritten Spalte das Kästchen CH7 opt und stellen dort Autotune ein.

Mit Autotune können wir später im Flug die optimalen PID Werte einstellen bzw. vom Kopter einstellen lassen, der macht das ja automatisch, wie der Name schon sagt. ;D

Jetzt könnt ihr den APM am Kopter verbauen, ESCs anlernen, anschließen und ab geht´s.

Hier nochmal der link, wie beim APM die Anschlussbelegung ist.

http://hobbyking-fan...flugkontroller/


Wünsche allen viel Spass mit dem APM.


Nachtrag:

Wenn alles fertig ist, muß der APM "scharf gestellt" werde, ARMING.

Dazu stellt man - Mode 2 - den Gashebel ganz nach unten und gibt Ruddo für ca 8 Sek. nach rechts. Die rote Status Led blinkt dann ziemlich schnell auf und leuchtet anschließend konstant. Dann ist er scharf und die Motoren laufen an. Nach 15 Sek. schaltet er sich automatisch wieder aus, wenn man kein Gas gibt.
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