30 Antworten in diesem Thema

[AndreasHeller]

Hallo liebe Forumsmitglieder,

ich habe jetzt einmal den Tip von HansiDrohne befolgt und mir eine Matek F722SE Flugsteuerung auf meinen Kopter (Alpha 250) geschraubt. Konfiguriert, ohne Probs getestet, alles tutti.

Also ab in den Garten, Probs drauf und hoovern. Fazit: er hebt ab schwingt sich aber auf wie Sau (Nick-Achse). Gelandet. Überlegt. Mmmmhhh - alles noch einmal überprüft. Vielleicht zittrige Finger gehabt. Also: noch mal raus in den Garten. Abgehoben, diesmal ca. 1 m. Was passiert? Die Kiste schießt in den Himmel, ohne mein zutun. Motorschalter betätigt und Absturz auf den - Gott sei Dank - vom Tauwetter butterweichen Rasen. Was macht die Kiste mit mir? 

Ich will ja jetzt nicht lästern, aber mein 300er Alpha mit nem Graupner Falcon Empfänger macht was er soll. Warum diese Kiste nicht? Das schaukeln liegt sicher an PID-Einstellungen (bloß was jetzt erhöht oder vermindert werden soll - keine Ahnung). Und das Abhauen? Gesteigertes Freiheitsbedürfnis von dem Teil? Muss es an die Kette? Man, man, man...

Bitte helft mit Tipps und Tricks - das Teil soll auch mindestens stabil schweben.

 

Was mir noch aufgefallen ist: ich kann ohne Probs armen. Die Motoren laufen in dem konfigurierten Bereich. Drehe ich den Kopter in alle Richtungen, (Angle Mode), so steuern die Motoren dagegen. Auch gut. Gebe ich einen Gas, erhöht sich die Drehzahl, nehme ich Gas weg, reduziert sich die Drehzahl auf min. Das kann ich zwei mal machen, danach drehen die Dinger auf Vollgas hoch und ich kann keine Gasregelung mehr vollziehen.

 

Viele Grüße

Andreas

Bearbeitet von AndreasHeller, 18. Februar 2021 - 17:12.

[ck320]

Hatte ich auch, schalt permanent Airmode aus und kalibrier Acc und Kompas penibel genau dann fliegt der Vogel wie er soll

 

lG CK

[Drohnenkontrolleur]

Wenn der sich aufschwingt und in den Himmel schießt brauchst du auf jeden Fall mehr Dämpfung, also D.

 

D würde ich so auf 95 setzen und Dmin auf 90.

Wenn er damit gut fliegt kannst du wieder runter gehen.

 

Mit P, also Power würde ich erstmal auf so etwa 35 runter gehen.

Bearbeitet von Drohnenkontrolleur, 18. Februar 2021 - 19:00.

[AndreasHeller]

Hallo zusammen,
@ck
Kompass hat die Kiste keinen.
Acc ist jetzt der Beschleunigungssensor? Bin nocht neu in der Materie.
Airmode werde ich ausschalten.
@drohnenkonrolleur
Ich werde die Dämpfung (D) erhöehen. Auf allen Achsen oder nur auf Pitch?
Man ist das kompliziert...
Aber auf jeden Fall schon mal Dank an Euch...
Andreas

[Drohnenkontrolleur]

Erstmal kannst du Roll und Pitch gleich machen, dann sollte der schon mal gut fliegen.

[AndreasHeller]

Hi ck,
gerade permanent Airmode ausgeschaltet. Regler und Gas verhalten sich jetzt wie es soll. War das ein Dreck. Da guckst Du in den Himmel und hast null Reaktion. Wenn Sohnemann nicht den Motorkill ausgelöst hätte, wäre das Dingen auf dem Weg zur ISS.
@Drohnenkontrolleur
Werde die Werte mal so übernehmen. Wenn das Wetter besser wird, wird getestet. Werde sofort Bescheid geben.
Jungs ihr seid spitze.
Schönen Abend
Andreas

Moin,

was ich noch loswerden wollte:

@ Drohnenkonrolleur

Ich kenne die P (Proportional), I (Integral) und D (Digital) unter den gerade genannten Namen. Was meinst Du mit P = Power? Habe ich da am falschen Parameter gedreht? Habe nämlich Pitch und Roll auf P = 35 und D = 95 gesetzt, D min. auf die 90. Die I-Werte habe ich nicht angetastet. Der D-Wert war standardmäßig auf 45 und der D-Wert auf 35. D-min habe ich gar nicht mehr in der Birne.

Oder bin ich da in total falschen Einstellungen?

Heute soll nämlich Wetter gut werden und ich möchte ungerne das Dingen wieder in die Wiese semmeln...

LG

Andreas

[jogi73]

D = Digital

 

genauso falsch wie

P = Power

[ck320]

ja den meinte ich, dass du keinen Kompass hast wusste ich nicht

die PID´s würde ich am Anfang einfach auf den Standartwerten lassen und sie mir dann erfliegen, jeder hat da seine eigenen Einstellungen, lass dich da nicht verückt machen von irgendwelchen selbsternannten Profis.

Der Matek F722 fliegt "out of the box" schon sehr sauber (hab selber 2 davon allerdings mit Inav).

 

lG CK

Bearbeitet von ck320, 19. Februar 2021 - 08:27.

[AndreasHeller]

Mensch Jogi, dann erkläre es halt. Sollten hier zunächst die von Betaflight verwendeten Standardwerte verwendet werden, oder muss an Stellen, die ich nicht kenne, gedreht werden... Da Du anscheinend Spezi bist, hau mal raus. Ich lerne willig... Und: wofür steht nun D?
Viele Grüße
Andreas

[Kopterfrieda]

PID kommt aus der Regelungstechnik und bedeuten

P - Proportional ist gleich zusetzen mit Verstärkung

I - Integral behandelt das Zeitverhalten und es wird die regelabweichung bei nur P - Verhalten ausgeglichen

D -  Diffrential und bedeutet die Geschwindigkeit mit welcher auf eine Regelabweichung reagiert wird

Dies in einfachen PID erklärt.

[AndreasHeller]

Das heißt für mein Problem: p klein halten, da ja Korrekturen schon erfolgen (er schaukelt langsam) und d erhöhen, damit auf die Bewegung schneller in die richtige Richtung entgegenreagiert werden kann. So richtig? Dann habe ich zumindest die Theorie verstanden. Danke dafür. Gelesen habe ich über PID schon recht viel, aber immer nur Fachchinesisch...
Gruß
Andreas

So, Jungens,

gerade einmal im Garten getestet. Ich kann mit folgenden Parametern nur rumeiern:

P: 30 D: 90

P: 35 D: 95

P: 35 D: 100

P: 35 D: 105

Die I-Werte habe ich mal gar nicht beachtet. Sie liegen so um 85 - 90 und wurden von mir nicht verändert.

Fliegen im Prinzip nicht möglich, weil das Teilchen rumtanzt wie eine HulaHopp-Tänzerin

Alle Parameter auf Default gesetzt: Dann geht gar nichts mehr.

Ich flippe aus.

Viele Grüße

Andreas

[Kopterfrieda]

Hallo Andreas,

 

immer ruhig bleiben.

 

Nochmals zur Erklärung: P-Wert
Mit dem P-Wert kann man die Stärke und Schnelligkeit einstellen wie der Copter gegensteuert um in die
Ausgangslage zu kommen. Dabei ist nicht der Ausgangspunkt gemeint sondern nur die Lage.

Je höher der P Wert ist desto schneller steuert der Copter gegen.

Wenn er in Schwingung gerät auf die Hälfte des Wertes einstellen.

 

Erklärung: I-Wert
Bei kleiner Lageänderung muss der Copter nicht zwingend dagegen steuern und bei einer großen Lageänderung
sollte der Copter unbedingt dagegen steuern.

Mit dem I-Wert wird festgelegt bei welcher Intensität der Lageänderung der Copter dagegen steuert.

Ist der I-Wert zu hoch, kann es sein, dass der Copter bei jedem
“Lüftchen” versucht dagegenzusteuern. Es kann vorkommen, dass der Copter zu zittern anfängt.

Anfangs mit dem Wert 0 beginnen.

 

Erklärung: D-Wert
Mit dem D-Wert legt ihr die Aufteilung der Steuerungsgewalt zwischen Pilot und Flugsteuerung fest.

Beträgt der Wert 0 wird der Copter nichts mehr machen, bei Maximum wird der Copter alleinig die Steuerung übernehmen.
Hier müsst Du testen, welche Werte am besten passen.

 

Ausschlaggebend sind auch die Windverhältnisse. Die Einfluß auf die Einstellwerte nehmen.

 

Es gibt auch hier im Forum threds die sich mit der Problematik befassen.

Mit der Suchfunktion suchen. zb. mit "Einstellung PID-Werte".

 

Was hast Du für Software auf den FC, vielleicht kann ich Dir dann mit dem Handbuch helfen.

Es ist auch noch die Einstellung der Rates notwendig.

Ohne den geht es auch nicht, bzw. zuerst dort schrauben und dann an den PID Werten drehen.

 

Für Betaflight gibt es hier gute Infos:  https://blog.seidel-...uch/#PID_Tuning

Bearbeitet von Kopterfrieda, 19. Februar 2021 - 16:44.

[AndreasHeller]

Hallo Walter,

 

ich glaube mit diese Erklärung kann ich wirklich etwas anfangen. Das hat mir bislang keiner so erklärt. 

 

Wenn ich also einmal auf die Eingangs erwähnten Werte, bei denen bei mir alles schaukelt und wackelt eingehe, sollte ich den P-Wert auf um die 15-18 setzen.

Stehen die D-Werte in direktem Verhältnis? Will sagen: Wenn ich 15 im P habe und 90 im D sagt der Experte, dass das Teil gar nicht vernünftig fliegen kann? Oder ist es durchaus denkbar, dass 90-100 im D-Bereich dann auch durchaus praktikabel sind? 

Meine Tests ergaben nämlich, dass wenn ich D erhöhe die Wabbelei ein wenig weniger wird. Da war ich auch schon bei 105 und hatte Schiss, den noch höher zu setzen. Könnte man da auch auf z. B. in 5er Schritten auch auf 120 zu?

Oder sollte ich, wenn ich schon 15-18 im D verwende, den P-Wert in Anlehnung daran auch reduzieren (z. B. 90)?

Der I Wert sitzt jetzt im Moment bei 85 bei Roll und 90 bei Pitch. Du meintest ja, dass man dort sehr "klein" anfangen soll. Ich werde daher einmal folgende Werte setzen:

 

P = 17

I = 0

D = 90

D Min = 75

Feedforward Regelung = 80 (überhaupt keine Ahnung, für was dieses eingegeben wird).

 

 

 

Sollen eigentlich die Werte für Roll und Pitch gleich sein? Und für Yaw auch? Ich weiß, ich nerve, aber ich möchte dieses unbedingt verstehen - und ganz nebenbei soll das Teilchen auch wenigstens vernünftig schweben.

 

Ach ja: Software ist Betaflight 4.2.3.

 

Viele Grüße

 

Andreas 

 

[Kopterfrieda]

Hallo Andreas,

 

schau doch bitte in den Blog von Philip Seidel da ist sehr gut beschrieben wie man die werte einstellt.

Wenn ich mich erinnere hat man den D Wert anfangs glaube ganz hoch gestellt.

Mit dem P Wert ist es richtig zu halbieren.

Da Du doch einen Racer hast ist doch eigentlich eine aggressive Flugweise notwendig.

Damit dann alle Kunststücke funktionieren und schnelle Reaktionen erfolgen sollen.

Wenn Du nätürlich schön gemütlich durch die Gegend schaukeln willst sind schon bessere Einstellungen notwendig.

D.h. Du mußt dann Abweichungen durch Winddrift ausgleichen.

[TonyFreufrosch]

Als Richtwert kann man sagen, dass bei einem Alpha 250 die Dämpfung D auf etwa 145 in Betaflight eigestellt werden muss. Viel Abgabe der Steuergewalt ist am Anfang sehr wichtig.

Mit dem D-Wert legst die Aufteilung der Steuerungsgewalt zwischen Pilot und Flugsteuerung fest.

Beträgt der Wert 0 wird der Copter nichts mehr machen und du musst alles machen, bei Maximum wird der Copter alleinig die Steuerung übernehmen. Für den Anfang kann man dem Copter eher mehr Steuergewalt geben.

 

P sollte bei viel akrobatischen Kunststücken so bei 28 sein, bei gemütlichem Cruisen so auf etwa 16-19.

Dmin sollte man abschalten, damit kommen die Motoren vom Alpha nicht gut klar.

 

Die Filter sollte man so auf 1,8 beide einstellen mit dem Regler.

Mit diesen Werten fliegt der Alpha 250 dann schon sehr gut durch die Luft.

Bearbeitet von TonyFreufrosch, 20. Februar 2021 - 18:07.