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Pixhawk 2.1 – The Cube Orange Yaw instabil

apm pixhawk

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16 Antworten in diesem Thema

#1 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 23. Mai 2020 - 09:55

Hallo Leute,

 

nachdem ich meinen Quadrokopter erfolgreich in die Luft gebracht habe gibt es ein Problem mit der Stabilität um die Yaw-Achse. Die Reaktion auf die Fernsteuerung ist soweit ok. Leider lässt die Eigenstabilität sehr zu wünschen übrig. Ich muß ständig nachsteuern. Die Pitch und Roll Achsen sind soweit stabil.

Im Mission Planner in dem Menü „Extended Tuning“ können diverse Werte für die einzelnen Achsen eingestellt werden(siehe angehängtes Bild).

 

Ich habe versuchsweise den „Stabilize Yaw“ Wert auf 5,5 erhöht, hat aber keinen deutlichen Effekt gebracht.

 

Was bedeuten die Bezeichnungen

P

I

D

IMAX

FILT

 

Bei „Pitch und Rollwerte sperren“ ist ein Häkchen gesetzt, ist das richtig so, praktisch alles deaktiviert?

 

Unter „Full Parameter List“ befindet sich rechts neben der jeweiligen Variablen ein Feld in dem man ein Häkchen setzen kann. Kann damit die Funktion deaktiviert werden?

 

 

 

Danke schon mal die Antworten

 

Gruß

 

 

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#2 DerKlotz

DerKlotz
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Geschrieben 23. Mai 2020 - 11:51

Die englische Bedienungsanleitung über alles was mit Ardukopter zu tun hat ist hier zu finden https://ardupilot.or...ocs/tuning.html

 

Habe mich lange nicht mehr damit beschäftigt, aber es hört sich irgendwie so für mich an, als solltest du deinen Kopter nochmal richtig über alle Achsen kalibrieren und zusätzlich könnte der Kompass nicht richtig genordet sein. Habe damals mein Handykompass in Nordrichtung auf den Tisch gelegt, dann den Kopter mit dem Rechner verbunden und dann die Nordausrichtung zwischen Handy und Kopter (glaube ne rote Linie war auf dem Monitor für Nord) verglichen. War eine Abweichung zu sehen, dann musst du einen Parameter (welcher wars???) anpassen. Könnte Comapss_Dec gewesen sein. Hier in 0.05er Schritten anpassen. https://ardupilot.or...ble-V4.0.3.html


Bearbeitet von DerKlotz, 23. Mai 2020 - 11:58.


#3 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 23. Mai 2020 - 19:33

Hallo,

 

danke für die rasche Antwort.

 

Ich werde das in den nächsten Tagen mal ausprobieren.

 

Gruß



#4 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 27. Mai 2020 - 15:16

Hallo,

 

ich habe alles neu kalibriert(die Kompass Anzeige passt mit magnetisch Nord überein) und in dem Menü „Extended Tuning" den P-Wert der YAW-Achse auf 0,35 gesetzt. Daraufhin war die Stabilität gut.

 

Am nächsten Tag seltsamer Weise ohne Änderung der Konfiguration wieder Probleme.

Die Stabilität um die YAW-Achse hat nachgelassen. Zum einen reagiert er rechts herum stärker auf die Steuerung als links herum.

Zum anderen wenn ich über die Rollachse seitlich nach links fliege dreht der Flieger über die YAW-Achse langsam nach rechts, aber erst so ab halbem Knüppelausschlag. Zur rechten Seite tritt dieser Effekt nicht auf.

Trotz mehrfacher Neukallibrierung lässt sich das Problem nicht beheben.

 

Hat jemand eine Idee?

 

 

Gruß



#5 WiSi-Testpilot

WiSi-Testpilot
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Geschrieben 27. Mai 2020 - 19:15

Wenn der Kopter unterschiedlich stark um die Yaw Achse reagiert hat das bei meinen Koptern immer daran gelegen, dass die Motoren leicht schief standen, also die Propellerebenen nicht parallel sind. Schau mal von der Seite in die Ebene.
Viele Grüße,
Wilhelm

Bearbeitet von WiSi-Testpilot, 27. Mai 2020 - 19:15.


#6 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 28. Mai 2020 - 04:51

Hallo Wilhelm,

 

das ist offensichtlich nicht die Ursache, alle Motoren sind sauber ausgerichtet. Denke, das muß irgend etwas mit den Einstellungen zu tun haben. Fliegst du auch mit Pixhavk?

 

Gruß

H-H



#7 WiSi-Testpilot

WiSi-Testpilot
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Geschrieben 28. Mai 2020 - 07:11

Hallo Hermann,
nein, noch nicht, aber ich liebäugele auch mit deinem Setup mit Herelink.
Wenn das Yaw-Moment unterschiedlich ist und sich dieses wie bei dir auch noch ändert, kann das meiner Meinung nach einen mechanischen Grund haben. Vielleicht ist der Rahmen instabil oder die Motoren haben unterschiedliche Leistung.

Vielleicht kannst du mal ein Foto von deinem Kopter zeigen.
Viele Grüße,
Wilhelm


Bearbeitet von WiSi-Testpilot, 28. Mai 2020 - 07:16.


#8 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 29. Mai 2020 - 17:28

Hallo Wilhelm,

 

ich habe die Propeller demontiert und mir die Ansteuer-Impulslänge der jeweiligen ESC angeschaut. Dabei hat sich herausgestellt, dass Motor 4(rechtsdrehend) permanent weniger "Gas" bekommt als die anderen. Das  bedeutet, dass der andere rechtsdrehende Motor höher drehen muß um das Drehmoment für eine stabile YAW-Achse auszugleichen.

Um eine fehlerhaft Anzeige im Mission Planner auszuschließen habe ich die Impulslänge mit dem Oszilloscope nachegprüft. Die Werte stimmen. Bekommen die anderen Motoren z. b. eine Impulslänge von 1500 usek. so bekommt Motor 4 etwa 1220 usek.. Die Differenz bleibt auch bei Steuerbewegungen in etwa konstant. Ich werde in den nächsten Tagen nochmals Probeflüge machen und dann mal schauen.

Das kann eigentlich nur ein Fehler in der Elektronik sein meine ich.

 

Wie kann ich Abhilfe schaffen?

 

Gruß

H-H



#9 DerKlotz

DerKlotz
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Geschrieben 29. Mai 2020 - 19:56

Die ESCs erneut kalibrieren???



#10 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 02. Juni 2020 - 14:00

Hallo,

 

hat leider alles nichts gebracht.

 

Wollte dann versuchsweise die Software für einen Octokopter neu installieren. Downloaden aus dem Netz kein Problem, USB Stecker abziehen und wieder verbinden.Danach kommt immer wieder die Meldung No Response from Board" und "Error uploading Firmware"(siehe Screenshot75) 

 

Zweimalig kam der Hinweis "No need to upload already on the Board". Demnach sollte die Octokopter Software installiert sein. Wie in Screenshot76 zu sehen ist wird dort als Frame weiterhin Quad angezeigt, also ist die Octo-Software nicht installiert. .

Ich habe auch schon einen anderen USB Ausgang und einen anderen Rechner verwendet, alles ohne Erfolg. Das Betriebssystem ist Win10 und Win7.

 

Hat jemand einen Rat?

 

Gruß

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#11 RainerD

RainerD
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  • verschiedene Eigenbauten mit Kakute F7 mini, Pixhawk und Pixfalcon

Geschrieben 02. Juni 2020 - 18:42

Hallo Hermann,

 

grundsätzlich klappt aber die Verbindung zum Cube sonst würde unter "Meldungen" ja nichts angezeigt und es käme beim Verbinden schon eine Fehlermeldung.

 

Versuche doch nochmals die Firmware zu installieren. Nimm mal als Modell den Rover oder Heli und wenn das odnungsgemäß durchgelaufen ist , dann  den Octocopter. Vielleicht hilft das ja.

 

Gruß Rainer



#12 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 03. Juni 2020 - 12:35

Hallo Rainer,

 

habe versucht die Rover Firmware zu installieren. Gleiches Problem, hat nicht geklappt. Doch siehe da, unter Meldungen erscheint FRAME: OCTA. Beim Versuch die Rover Firmware zu installieren ist scheinbar die vom Octa aufgespielt worden!?

Leider bekomme ich nun nicht wieder die Quad Firmware installiert....

 

Alles äußerst merkwürdig.

Im Initial Setup Menü gibt es ja die beiden Punkte „Firmware installieren“ und da drunter

„Firmware installieren M....“ Ich habe beide Menüs ausprobiert, immer das selbe Problem.

Welche Unterschiede gibt es dort eigentlich?

 

Vielleicht sollte ich hierzu ein neues Thema mit passender Überschrift eröffnen.

 

Gruß

H-H



#13 el Kopto

el Kopto
  • 3.566 Beiträge

Geschrieben 04. Juni 2020 - 00:31

Wenn es beim Flashen Probleme beim DIsconnect / Reconnect der USB Verbindung kommt, kann es daran liegen, dass Du (virtuelle) serielle Bluetooth COM Ports konfiguriert hast.

 

Angehängte Datei  SerialCOM.PNG   70,6K   0 Mal heruntergeladen

 

Bei mir hilft es dann, Bluetooth vorübergehend zu deaktivieren (damit verschwinden auch die Bluetooth Ports) und es sollte keine Irritationen mehr beim Flashen geben.



#14 H-Hermann

H-Hermann
  • 16 Beiträge

Geschrieben 04. Juni 2020 - 08:39

Hallo,

 

nein Bluetooth COM Ports habe ich nicht aktiviert.

Wie man sieht wird der Cube einmal als MAVLINK und einmal als SLCAN erkannt.

 

Kann es damit etwas zu tun haben?

 

Gruß

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#15 RainerD

RainerD
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  • verschiedene Eigenbauten mit Kakute F7 mini, Pixhawk und Pixfalcon

Geschrieben 04. Juni 2020 - 10:13

Hallo Rainer,

 

habe versucht die Rover Firmware zu installieren. Gleiches Problem, hat nicht geklappt. Doch siehe da, unter Meldungen erscheint FRAME: OCTA. Beim Versuch die Rover Firmware zu installieren ist scheinbar die vom Octa aufgespielt worden!?

Leider bekomme ich nun nicht wieder die Quad Firmware installiert....

 

Alles äußerst merkwürdig.

Im Initial Setup Menü gibt es ja die beiden Punkte „Firmware installieren“ und da drunter

„Firmware installieren M....“ Ich habe beide Menüs ausprobiert, immer das selbe Problem.

Welche Unterschiede gibt es dort eigentlich?

 

Vielleicht sollte ich hierzu ein neues Thema mit passender Überschrift eröffnen.

 

Gruß

H-H

Hallo Hermann,

 

das mit den zwei Firmware Menüeinträgen ist seit dem letzten Update.

der erste Menüeintag Firmware installieren läuft bei mir auch nicht immer.

Erst als ich den 2. Eintrag (leider kann man wegen des zu schmalen Rahmens bei AdruPilot nicht alles lesen) genommen hatte, klappte auch die Installation







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