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Pixhawk4 mit Ardupilot-FW fliegt keine Geraden im GPS

apm pixhawk

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#1 Titanex7

Titanex7
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Geschrieben 08. Oktober 2019 - 15:22

Ich fliege einen Skywalker-X8 mit dem Pixhawk4(FMUv5) mit der Pixhawk-FW. Programmiert wird alles über QGrouncontrol am Tablet. Fliegt soweit ganz gut, musste nur die Roll/Pitch-PID-Werte fast auf minimum setzen. GPS Waypoint´s und Kreise fliegt er "mit px4FW" sehr akkurat.
Nun zum Problem, ich möchte die Ardupilot-FW nutzen, unter anderem wegen der AutoTune Funktion. Klappte auch anfangs alles sehr gut, Manual, Stabilized, FBWA, dann AutoTune und auch hier wurden die Standard-PID`s fast halbiert.
Jetzt aber im GPS-Modus (FBWB, Loiter, Waypoint´s über Auto, Circle) fliegt er quasi Schlängellinien. Habe schon mit den L1-Controller-Parametern (NAVL1_PERIOD, NAVL1_DAMPING usw.) justiert, keine Verbesserung.
 
 
Anbei die Log-Datei und bitte um Erleuchtung.
 
Dieser Flug war bei 60km/h, wenn ich auf 40km/h gehe, wird es noch schlimmer, höhere Geschwindigkeiten verbessern den "geraden" Kurs, also der Cicle ist ja keine Gerade ansich, aber sollte eigentlich ein richtiger Kreis sein.

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Bearbeitet von Titanex7, 08. Oktober 2019 - 15:29.






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