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Hexa Erstflug - Drehung um eine Achse

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16 Antworten in diesem Thema

#1 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
  • 9 Beiträge
  • F550 Hexa Kopter

Geschrieben 04. März 2019 - 11:12

Hallo,

habe grade meinen HEXA Teilweise aufgebaut Motoren, ESC und Pixhark 2.4.6.

 

RC und ESC’s Kalibriert.

Drehrichtung Motoren OK, laufen mit 15% gleichmäßig an.

Richtige Propeller auf den Motoren.

Interner Kompass kalibriert, bin aber nicht sicher ob der geht oder die werte vom Gyro kommen.

X, Y, Z Kalibriert.

 

In der Übersicht steht der Kopter auch ausgerichtet. Hab noch kein GPS dran das schein ne Mäcke zu haben. Hab den mal auf einen Stative befestig so dass er sich um 360 Grad drehen kann und jeweils 30 Grad neigen kann. Wenn ich jetzt starte dreht er sich recht stark um eine Achse. Was könnte der Fehler sein. Kann ggf. mal log davon reinstellen. Wollte mögliche Fehler vorher testen bevor ich einen Testflug mache oder einfach mal versuchen und Absturz im kauf nehmen?  



#2 WiSi-Testpilot

WiSi-Testpilot
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Geschrieben 04. März 2019 - 11:22

Vielleicht stehen die Motoren nicht ganz gerade. Ein gutes Augenmaß reicht in der Regel.
Ich hatte es schon 2 Mal, dass sich in der Luft ein Arm verdreht hatte. Dann dreht er sich auch.
Viele Grüße,
Wilhelm

Bearbeitet von WiSi-Testpilot, 04. März 2019 - 11:23.


#3 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
  • 9 Beiträge
  • F550 Hexa Kopter

Geschrieben 04. März 2019 - 11:28

Hm, könne mal messen aber auf die schnell würde ich sagen die Arme und Motoren sind grade. Was ich nicht ganz verstehe ist selbst wenn Motoren schief oder nicht 100% synchron laufen, dass er sich dreht. Müssten die Gyros oder Kompass das nicht erkennen und gegensteuern?



#4 fingadar

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Geschrieben 04. März 2019 - 11:50

Bitte Log zum Download hinlegen.

 

Viele Grüße, 

Stefan



#5 gasmann

gasmann
  • 162 Beiträge

Geschrieben 04. März 2019 - 13:57

einfach mal versuchen und Absturz im kauf nehmen?  

 

3 Motoren laufen links. 3 rechts immer abwechselnd ? Motore richtig dem Controller zugeordnet ?

http://ardupilot.org...uick-start.html

http://ardupilot.org...and-motors.html

Suche dir eine Kiesgrube o.ä., habe den Not-Aus griffbereit, mach ein Seil an ein Bein und lass ihn fliegen.



#6 Umi

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Geschrieben 04. März 2019 - 14:03

CW und CCW vertauscht würde ich sagen.

#7 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
  • 9 Beiträge
  • F550 Hexa Kopter

Geschrieben 04. März 2019 - 14:23

Hm,

bin mir jetzt nicht mehr 100% sicher ob alle Motoren richtungen stimmen. Hab das so gemacht wie auf dem Bild werde das aber nochmal überprüfen.

 

Dann wäre es im MP so !?

 

Motor 5 = A

Motor 1 = B

Motor 4 = C

Motor 6 = D

Motot 2 = E

Motor 3 = F

 

Und danke das mit den Seil um ein Bein ist ne gute Idee. Lade dan mal Log hoch mal sehen ob man draus schlau wird.

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#8 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
  • 9 Beiträge
  • F550 Hexa Kopter

Geschrieben 08. März 2019 - 11:10

Hallo mal ein kleinee update... könnte wegen schlechten wetter und zeit nicht fliegen, aber mal alle Motoren und Propeller überprüft, sind wie auf der Grafik. Also doch testflug mit seil am Bein ggf. Absturtz in kauf nehmen und Logs auswerten.



#9 jogi73

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Geschrieben 08. März 2019 - 14:06

Warum schreibst Du nicht um welche Achse er sich dreht? Gibt ja 3 Möglichkeiten und ich lese immer nur er dreht sich um eine Achse.

 

Vielleicht auch mal ein Video machen.


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#10 Umi

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Geschrieben 08. März 2019 - 14:40

Es gibt dann ja auch noch mehr mögliche Fehlerquellen...
Am FC falsch angeschlossen oder FC falsch rum, Kompass falsch rum hatten wir auch schon.

#11 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
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  • F550 Hexa Kopter

Geschrieben 12. März 2019 - 10:34

Hallo,

hab in letzter Zeit leider nur wenig Zeit um mich um meinen Hexa Kopter zu kümmern daher kommen Antworten etwas später.

 

1. Der Kopter dreht sich um die Kompass Achse das müsste also die Z Achse sein glaub ich. Den Externen Kompass hab ich zurzeit nicht dran weil GPS spinnt (neuer ist bestellt sollte ende KW 12 da sein).

 

2. Der FC ist Richtig rum bzw. zeigt der Pfeil nach vorne mittig zwischen „F Motor 3“ und „A Motor 5“

 

3. FC Richtig Angeschlossen?  Meist du damit die reinfolge der Motoren?

    

    Ch 1 = Motor 1 = B

    Ch 2 = Motor 2 = E

    Ch 3 = Motor 3 = F

    Ch 4 = Motor 4 = C

    Ch 5 = Motor 5 = A

    Ch 6 = Motor 6 = D

 

Wenn das neues GPS da ist mache ich Testflug und sende mal Log, aber schonmal danke für die Hilfe. Hoffe das ich den fehler bald finde und dann wenns warm wird wider mal fliegen kann :-)

 



#12 _N_K

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Geschrieben 14. März 2019 - 07:18

Mir fällt dazu noch eine Fehlerquelle ein: Die PID-Werte. Bei großen Koptern kann es schon mal sein, dass der P-Regler für das Gieren (deutlich) zu schwach eingestellt ist. Das hat dann eine permanente Drehung um die eigene Achse zur Folge. Oft insbesondere nach einer manuellen Drehung. Das kannst du beim Pixhawk aber angenehm testen, indem du dir den entsprechenden Wert auf ein Poti in der Fernbedienung legst und dann vorsichtig im Flug änderst.

#13 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
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  • F550 Hexa Kopter

Geschrieben 14. März 2019 - 09:34

Man kann die P-Regler für das Gieren auf Polis legen? Wusste ich gar nicht, wie und wo mache ich das denn? Was wären dann gute PID-Werte (ca.) für einen 550 Hexa Kopter? Aber schonmal danke idee klingt garnicht so schlecht.



#14 _N_K

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Geschrieben 14. März 2019 - 20:46

Das ist alles hier beschrieben (In-flight Tuning):

http://ardupilot.org...ocs/tuning.html

 

Anbei ein eigener Screenshot von meinem 600er Trikopter.

 

Das PID-Tuning im Flug geht, indem du eines der Potis an deiner Fernbedienung auf ein Poti legst und Min und Max angibst (siehe grünes Rechteck im Screenshot). Im roten Rechteck sind die Yaw-PIDs von meinem Trikopter. Dein Hexakopter sollte allerdings wegen dem fehlenden Servo deutlich geringere PIDs benötigen. 0,400 ist da schon ziemlich hoch für kP, Aber im Endeffekt musst du das ausprobieren. Meine Empfehlung ist, die PIDs nur so einzustellen, dass er halbwegs gut die Position hält und dann Autotune auszuführen. Das ist am genausten und am einfachsten.

 

Du kannst dich bei Min einfach am aktuellen Wert für Yaw kP orientieren und z.B. +0,1 für Max setzen und dann vorsichtig in geringer Höhe am Poti drehen und testen, ob der Kopter aufhört mit der Drehung.

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  • Angehängte Datei  PID.png   294,62K   0 Mal heruntergeladen

Bearbeitet von _N_K, 14. März 2019 - 20:50.


#15 Kopter-Hamburg

Kopter-Hamburg
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Geschrieben 15. März 2019 - 12:56

Ok... danke werde ich mal testen wenn ich Zeit habe und endlich der neue Kompass da ist.







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