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Pixhawk 4 - Kopter hält Höhe nicht mehr - EKF Fehler

apm pixhawk

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2 Antworten in diesem Thema

#1 Hugobert12

Hugobert12
  • 94 Beiträge

Geschrieben 09. Februar 2019 - 12:12

Vielleicht lesen hier mehr Leute mit als in dem Bauthread.

 

Folgendes Problem....

 

Vor ein paar Wochen hat der Quad angefangen nach dem Update auf Firmware 3.6.4 im PosHold Modus zwischendurch rasant zu steigen.

Die Log Auswertungen haben starke Vibrationen gezeigt (anscheinend von falschen PID Werten nach dem AutoTune hervorgerufen).

 

Es gab dann 2 Abstürze aus sehr geringer Höhe, nach denen ein Motor ausgetauscht wurde.

 

Anschließend habe ich das Gimbal abgebaut um Vibrationen von dort auszuschließen und es wurde auf 3.6.5. geupdatet.

Ich habe die PID Werte von dem baugleichen Kopter (bis auf das Landegestell) von ElKopto übernommen, danach war das Flugbild enorm verbessert und die Vibrationen im grünen Bereich.

 

Ich habe trotzdem bei jedem Flug sofort EKF Fehler. Beim umschalten in den PosHold Modus sinkt der Kopter sofort, auch wenn das EKF abgeschaltet ist oder die Option AltHold bei EKF Fehler ausgewählt ist.

Die GPS Höhe geht weit ins negative (wir haben hier eine Höhe von ca. 3,5 bis 4m über NHN).

 

 

 

 

 

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#2 Eye in the Sky

Eye in the Sky
  • 115 Beiträge

Geschrieben 10. Februar 2019 - 20:36

Hast Du Accelerometer gut geeicht? EKF berechnet die aktuelle Fluglage (Attitude) mit allen Sensoren die zur Verfügung stehen. Für die Höhe ist das auch das Accelerometer verwendet. EKF ausschalten löst ja das Problem nicht. Du solltest die Ursache des Problems finden.

Ich verwende PX4 und kann Dir leider mit AC spezifischem nicht helfen.

#3 el Kopto

el Kopto
  • 2.763 Beiträge
  • OrtNorddeutschland
  • Hexa / Matrice 100 hybrid mod / Jordana Endurance mit N3 + LB2 + PulseKraft PWM Erweiterung

Geschrieben 10. Februar 2019 - 21:28

Wir analysieren den Fall ja auch hier: http://www.kopterfor...tung/?p=1138286

Da sieht es eher nach einer Unstimmigkeit zwischen GPS und Baro aus.







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