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Brushless Monsterkopter mit Getriebe - just for fun

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42 Antworten in diesem Thema

#31 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 05. Februar 2019 - 15:24

Das war schnell! Soeben war der Postmann da und lieferte die Zahnräder bei mir ab.

Wie man sehen kann, ist reichlich Platz vorhanden, Lager und Blatthalter zu montieren.

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#32 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 10. Februar 2019 - 01:47


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Es war doch gar nicht so einfach, eine Lösung zu finden, die Zahnräder gewichtssparend in die Rotorblatthalter zu integrieren. Letztendlich bin ich bei einer Klemmung gelandet, die im Wesentlichen durch die Zentrifugalkraft an Ort und Stelle gehalten wird, so die Theorie, und mittels eines Kohlefaserrohrs gegen Verdrehen und Kippen gesichert ist.

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#33 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 11. Februar 2019 - 06:03

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Die Hauptrotoreinheiten sind fertiggestellt und montiert. Jetzt muss ich bloß noch die Motorträger versetzen, dann kann es losgehen.

Das neue Untersetzungsverhältnis ist mit 150 : 45 passend für die MN4004-400KV an 4s gewählt, für die ersten Versuche werde ich ersteinmal die bei den letzten Tests verwendeten MN4006-380KV angeschlossen lassen.

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Die ersten Hüpfer mit den neuen Zahnrädern.

Auf der recten Seite habe ich nachlässig gearbeitet, das Getriebe hat etwas zu viel Spiel und die Nabe sitzt nicht gut, da werde ich nochmal nacharbeiten müssen.

Die PID habe ich aus der Hüfte geschossen, da ist noch ein gescheites Tuning erforderlich. Alles in allem fliegt er schon relativ stabil.



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#34 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 12. Februar 2019 - 19:29

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Die Zahnräder laufen jetzt rund, jetzt kann ich mit dem Tuning beginnen.

http://www.tanzschul...new_gears_3.mp4

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#35 Umi

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Geschrieben 12. Februar 2019 - 19:54

Das wird ja immer besser!
Ich hätte anfangs nicht gedacht, dass du das so sauber hinbekommst. Daumen hoch!

#36 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 13. Februar 2019 - 00:57

Das wird ja immer besser!
Ich hätte anfangs nicht gedacht, dass du das so sauber hinbekommst. Daumen hoch!


Das hatte ich ursprünglich auch nicht gedacht, das Ganze war eher als kleines Projekt für zwischendurch gedacht.
Es ist aber noch viel zu tun. Ein Trikopter brauch beim Tunen doch erheblich mehr Aufmerksamkeit als ein Quad. Dass ich ausgerechnet eine so extravagante Form gewählt habe, macht die Sache auch nicht leichter. Jetzt muss ich im Trüben fischen, welche Effekte auf die Form zurückzuführen sind, welche auf die relativ schwachen Motoren mit Getriebe und welche Trikopter typisch sind.

Na ja, ohne Herausforderungen wäre es auch uninteressant.

#37 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 15. Februar 2019 - 01:00

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Und wieder bin ich mit dem Monstertrikopter einen Schritt weiter.

Was man auf den Videos nicht oder nur im Ansatz sieht ist, dass er relativ schwierig in der Spur zu halten ist. Das liegt zum Teil daran, dass Yaw beim Tricopter immer auch Auswirkungen auf Pitch und Roll hat. Deshalb gibt es auch spezielle Trikopter-Firmware wie TriFlight und TriDronin, die das berücksichtigen.

Da weder die eine noch die andere Firmware auf meinem SP Racing F4 evo läuft, ein passender FC ist schon bestellt, have ich ersteinmal optimiert, was ohne Trikopterfirmware zu optimieren war. Wesentliche Verbesserungen brachten die verbesserten Filteralgorhythmen von Betaflight 3.5.x und ganz besonders eine Verlagerung des Schwerpunktes ein stückweit nach hinten. Eine weitere Verbesserung brachte das Mitführen von Ballast. Der Kopter ist mit seinen knapp 770 g inklusive Akku wohl doch etwas leicht geraten. Mit etwas zusätzlichem Gewicht liegt er ruhig in der Luft.

Ich werde also den nur 4s tauglichen 4in1 ESC gegen eine 6s Type austauschen und einen schwereren 5-6s Akku verwenden.

Effizienzmäßig bin ich im Moment bei bescheidenen 14,25 g/W, die sich verbessern dürften, wenn es mir gelingt, den Schwerpunkt wieder weiter nach vorne zu verlegen. Mal sehen, was sich mit dem neuen FC / ESC erreichen lässt.
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Ich habe noch einige Tests angestellt und beim Letzten mit einer etwas harten Notlandung ein Landebein geschrottet. Die Getriebe scheinen einiges auszuhalten, hätte ich nicht gedacht.

Den Schwerpunkt jedenfalls kriege ich mit dieser Konstuktion nicht so weit nach vorne, dass der Heckrotor im Schwebeflug weitgehend ohne Last läuft, ab einem bestimmten Punkt wird es extrem instabil. Was im Sinne von Effizienz helfen würde wäre, den Heckrotor auf das Maß der Frontrotoren zu vergrößern und den Schwerpunkt mittig anzuordnen oder aber mit negativem Schub, im Endeffekt also variablem Pitch zu arbeiten.

Mittlerweile ist der neue FC eingetroffen und mit dDonin geflasht. Ich bin gespannt, das die für Tricopter optimierte Version bringt.

#38 flat-head

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Geschrieben 16. Februar 2019 - 19:55

Das ist in der tat super geworden. Ich bin sehr beeindruckt!



#39 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 17. Februar 2019 - 00:05

Das ist in der tat super geworden. Ich bin sehr beeindruckt!

Danke!

Nachdem ich, wie man beim Lesen der obigen Ausführungen unschwer erkennen konnte, bezüglich der weiteren Vorgehensweise etwas zerrissen war, habe ich mich gegen ein komplettes Neudesign entschieden, sonden vielmehr dafür, meinem Hang zu unkonventionellen Flugobjekten noch ein stückweit mehr Freiraum einzuräumen.

Die Konstruktion wird zu einem Doppeltricopter mit zwei schwenkbaren Propellen ausgebaut, womit ich den faulen Kompromiss zwischen Effizienz und Lage des Schwerpunktes los sein dürfte, ohne auf ein konventionelles Kopterkomzept zurückgehen zu müssen oder Servos durch das Schwenken übergroßer Rotoren zu überlasten.

Dummerweise sind mir gerade die 5/16“ Pfeilschäfte für die Verstrebungen ausgegangen, weswegen ich mich mit meinen Plänen noch ein paar Tage werde gedulden müssen.

Auf dem Foto kann man mit etwas Fantasie schon ahnen, wie ich mir den Doppeltricopter vorstelle.

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Bearbeitet von Woga65, 17. Februar 2019 - 00:29.

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#40 Umi

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Geschrieben 17. Februar 2019 - 09:09

Hast du schon mal an Autorotation gedacht? ;)
http://www.kopterfor...tion/?p=1138786

(Das hätte jetzt besser in den Variable Pitch Copter Thread gepaßt)

#41 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 17. Februar 2019 - 12:15

Hast du schon mal an Autorotation gedacht? ;)http://www.kopterfor...tion/?p=1138786
(Das hätte jetzt besser in den Variable Pitch Copter Thread gepaßt)

Ja, habe ich. Bei meinem etwas größeren Variable-Pitch-Kopter müsste der Akku noch ein paar Zentimeter weiter nach vorne verlegt werden, sodass der Schwerpunkt genau zwischen den Hauptrotoren liegt, dann müsste bereits eine Autorotation möglich sein.

Da die Rotorblätter vergleichsweise klein sind, speichern sie nicht allzuviel Bewegungsenergie, eine Auto müsste also gut getimt werden. Für eine begrenzte Steuerbarkeit wäre ein Rumpf zum Anströmen von Vorteil, das Heck ist bei meiner Konstruktion in einer Autorotation ja nicht brauchbar.

Also ja, ein geübter Pilot dürfte mit dem Kopter eine Autorotation hinbekommen, keine schöne, eher einen sanften Absturz, käme aber je nachdem was beim Landen im Weg ist schadlos oder mit begrenztem Schaden zu Boden.

Bearbeitet von Woga65, 17. Februar 2019 - 12:17.


#42 Umi

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Geschrieben 17. Februar 2019 - 14:08

Beim Variable Pitch Copter würde ja dann auch noch der Freilauf fehlen, damit die Motoren nicht bremsen.

#43 Woga65

Woga65
  • 514 Beiträge

Geschrieben 17. Februar 2019 - 15:31

Beim Variable Pitch Copter würde ja dann auch noch der Freilauf fehlen, damit die Motoren nicht bremsen.

Ja, mit Freilauf wäre es noch etwas besser, unbedingt benötigt würde er aber nicht, ich habe schon eine Autorotation beim Goblin Fireball, aus dem ja meine Antriebe stammen, gesehen.

Bei einem „normalen“ Heli mit Getriebe sieht die Sache schon anders aus, da ist ein Freilauf nötig. Dreh mal bei einer Untersetzung am falschen Ende, dann wird Dir schnell klar, was Du schon wusstest, aber nicht in diesen Kontext gesetzt hattest ... ;)

Bearbeitet von Woga65, 17. Februar 2019 - 15:32.






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