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Langflug-Kopter für 1.1Kg Nutzlast

eigenbau modellbau multicopter

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251 Antworten in diesem Thema

#211 possi

possi
  • 1.254 Beiträge
  • OrtFreyung/Bayerischer Wald
  • Viele selbstgebaute Langflugkopter als Kameraträger. Weltrekord im rein-elektrischem Kopter-Langflug mit 160 Minuten.

Geschrieben 12. September 2018 - 11:43

??? 

...ich habe gut 20 von denen, und so einen Defekt noch nie gesehen. Tarot oder DHL sollte die ersetzen, wobei bei schlechter Verpackung eher Tarot-RC haftbar ist! 

Wirklich extrem ärgerlich. Übrigens immer sofort nach Erhalt auspacken und alles gut fotodokumentieren.

 

Notfalls kann ich Dir derweil welche von mir schicken. Vielleicht habe ich immer Glück gehabt. Daß die Chinesen liederlich verpacken, ist Standard. Leider.

 

Zum ersten Fliegen, die Schäden leicht abschleifen, vermutlich wirkt sich der Defekt kaum auf die Funktion aus.



#212 RainerD

RainerD
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  • verschiedene Eigenbauten mit APM 2.8, Pixhawk und Pixfalcon

Geschrieben 12. September 2018 - 12:21

Ich habe vor ca. 6 Wochen eine Lieferung von Tarot bekommen.Alle waren einzeln in luftpolsterfolie eingewickelt.
Waren auch schon nahezu perfekt gewuchtet.
Die würde ich reklamieren. Die Unwucht wirst Du da kaum rausbekommen.

#213 el Kopto

el Kopto
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  • Hexa / Matrice 100 hybrid mod / Jordana Endurance mit N3 + LB2 + PulseKraft PWM Erweiterung

Geschrieben 12. September 2018 - 21:15

Reklamieren.

 

Da sie vermutlich die mängelbehafteten nicht zurück haben wollen, kannst Du sie zumindest für die ersten Tests benutzen, bis alles ordentlich läuft. Wenn er damit mal kippt o.ä., ist es nicht so ärgerlich, wenn dabei ein Prop draufgeht.

 

Ob die unterschiedlichen, von der Bohrung zu den Rändern gemessenen Abstände bereits aussagekräftig sind, ist mir noch nicht klar. Vielleicht kannst Du zum Vergleich mal die Abstände des gut balancierten Props nachmessen.



#214 Upgrade 08/15

Upgrade 08/15
  • 431 Beiträge

Geschrieben 13. September 2018 - 10:16

???

...ich habe gut 20 von denen, und so einen Defekt noch nie gesehen. Tarot oder DHL sollte die ersetzen, wobei bei schlechter Verpackung eher Tarot-RC haftbar ist! 

Wirklich extrem ärgerlich. Übrigens immer sofort nach Erhalt auspacken und alles gut fotodokumentieren.

 

Zum ersten Fliegen, die Schäden leicht abschleifen, vermutlich wirkt sich der Defekt kaum auf die Funktion aus.

Tarot rc wird mir für die drei Props mit kaputter Spitze Ersatzprops schicken :)

Für den Erstflug & erste Tests werden die Props, die ich jetzt habe, bestimmt ausreichen. Aber vielen Dank für das Angebot!

 

 

Waren auch schon nahezu perfekt gewuchtet.

Die würde ich reklamieren. Die Unwucht wirst Du da kaum rausbekommen. 

 

Ich kann mir fast nicht vorstellen, dass ich da so viel Pech gehabt habe.

Ich konnte nun alle Props balancen, es war halt bei fast allen etwas Kleber im Bereich des Hubs notwendig.

 

@Poss & Rainer

Wie habt ihr eure Propeller balanced? Seid ihr sicher, dass ihr in der Vertikalen keine Unwucht habt?

 

 

Ob die unterschiedlichen, von der Bohrung zu den Rändern gemessenen Abstände bereits aussagekräftig sind, ist mir noch nicht klar. Vielleicht kannst Du zum Vergleich mal die Abstände des gut balancierten Props nachmessen.

Ich bin mir auch nicht ganz sicher, ob es daran liegt, oder das vielleicht Zufall ist. Bei dem einen Prop, den ich auf der Vertikalen nicht wuchten musste, stimmen die Abstände besser. Aber eben, das mag Zufall sein. Bei den restlichen 6 props kann ich schlecht nachmessen, weil die schon etwas Kleber auf einer Seite haben (klar, den könnte ich entfernen, aber dann muss ich neu wuchten...).

 

Der erste Prop brauchte relativ viel Tape auf einer Propellerhälfte, der zweite war von Werk aus besser balanciert:

 

 

Edit:

Ich sehe gerade, dass ich auf der Seite mit dem grösseren Abstand Tape anbringen musste. Wenn die Unwucht durch die fehlerhafte Bohrung käme, hätte ich das Tape gerade auf der anderen Seite anbringen müssen. Von dem her scheint das Zufall zu sein bzw. die Bohrung wird nicht anhand des gemessenen Abstandes zentriert.


Bearbeitet von Upgrade 08/15, 13. September 2018 - 10:22.


#215 RainerD

RainerD
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Geschrieben 13. September 2018 - 10:26


@Poss & Rainer

Wie habt ihr eure Propeller balanced? Seid ihr sicher, dass ihr in der Vertikalen keine Unwucht habt?

 

 

 

Ich habe nur so einen Magnethalter mit einer Welle zum Wuchten.

 

Vibrationen habe ich aber kaum, lt. Pixhawk Log alles im Toleranzbereich der X,Y und Z-Achse


Bearbeitet von RainerD, 13. September 2018 - 10:27.


#216 Upgrade 08/15

Upgrade 08/15
  • 431 Beiträge

Geschrieben 13. September 2018 - 10:37

Ich habe nur so einen Magnethalter mit einer Welle zum Wuchten.

 

Vibrationen habe ich aber kaum, lt. Pixhawk Log alles im Toleranzbereich der X,Y und Z-Achse

 

Okay, das hört sich gut an.

Kannst du später mal ein Log posten? Damit ich dann für meinen Kopter einen Vergleichswert habe.

 

Wie hast du den Pixhawk montiert?



#217 RainerD

RainerD
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Geschrieben 13. September 2018 - 10:52

Hier mal ein Bild der letzten Log-Datei bezüglich Vibrationen

 

Angehängte Datei  xyz.jpg   279,17K   0 Mal heruntergeladen

 

montiert habe ich den FC mit den beiligenden Schaumgummiplättchen

 

 



#218 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 13. September 2018 - 14:06

Hier mal ein Bild der letzten Log-Datei bezüglich Vibrationen

 

Sieht gut aus, war aber vermutlich im "Hover" Zustand?

 

Interessant (zumindest für mich) sind solche Vibrations-Logs für Geschwindigkeiten jenseits der 13 m/s.



#219 RainerD

RainerD
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  • verschiedene Eigenbauten mit APM 2.8, Pixhawk und Pixfalcon

Geschrieben 13. September 2018 - 15:02

Ja , Hovern und ein wenig hin und her fliegen.

Aber selbst wenn ich schneller fliege sind die Vibartionen kaum größer. In der "Auto-Analyse " wird nie ein Fehler angezeigt.



#220 Upgrade 08/15

Upgrade 08/15
  • 431 Beiträge

Geschrieben 13. September 2018 - 19:43

Update

Es geht in die Schlussphase!

 

Gemacht werden muss noch:

- Motordrehrichtungen & korrekte Zuordnung auf dem Frame mind. einmal überprüfen

- Kompasskalibrierung durchführen und korrekte Nord-Ausrichtung testen

- Failsafe einstellen (habe ich jetzt 30min lang versucht... will irgendwie nicht. Egal ob ich über den Empfänger (d.h. Failsafe der Taranis auf 'Empfänger' und FS-Knopf des Empfängers drücken) oder über die Taranis (Failsafe der Taranis auf 'Custom' und dann Werte einstellen) gehe, beim Ausschalten der Funke gibt der Empfänger immer nur 'hold' weiter, also die letzten Inputs. So funktioniert aber Throttle-Failsafe nicht!

- Propeller montieren (ich vermute, ihr verwendet dazu auch Schraubensicherung?!)

- Schrumpfschläuche der Regler einschrumpfen, Regler mit etwas Tape auf dem Ausleger fixieren, und einige weitere letzte 'Verschönerungsmassnahmen'

- GPS mit etwas Tape zusätzlich sichern

 

Optional/muss nicht vor dem ersten Testflug gemacht werden:

- TX vom Pixhawk zum RX des MinimOSD (Kabel auf Minimosd-Seite ist schon vorhanden, muss aber noch an das passende Kabel des Pixhawks angelötet werden)

-Videosender installieren (Muss nur noch eingesteckt und angeklebt werden - Verkabelung ist bereits fertiggestellt [Das Videokabel der Kamera ist ein abgeschirmtes Kabel, das mit den Stromkabeln zusammen durch das Center und einen Ausleger läuft... mal schauen ob das Bild brauchbar wird, oder ob zu viele Störungen mit drauf sind])

- MinimOSD flashen und testen

30790612318_fa8e19b17c_h.jpg

 

Die Kabel zum Pixhawk scheinen alle etwas zu lang. Aber 1) lassen sich Kabel immer einfacher kürzen als verlängern und 2) werden die Vibrationen besser vom Flugkontroller ferngehalten, wenn die Kabel etwas zu lang sind.

 

Gewicht so wie der Kopter im Bild zu sehen ist: 1570g gemäss Küchenwaage. Das sind 211g weniger als in der ursprünglichen Abschätzung. 

Es fehlt beim aktuellen Gewicht noch:

- Akku

- Nutzlast

- 4 Carbonrohre als Landegestell (brauche ich bis auf weiteres nicht, aber die 3d Teile, um die Rohre zu befestigen, sind schon eingebaut)

- Propeller

Sofern das Gimbal im neuen Aufbau funktioniert, sind es aufs Endgewicht noch einmal rund 200-250g weniger als ursprünglich eingeplant  :)

 

Der Kopter lässt sich prinzipiell klappen, aber zwischen den CPs ist schon ein ziemliches Chaos. Für beispielsweise in die Ferien ist das Klappen kein Problem, aber für jeden Flug würde ich ihn nicht klappen wollen. So sieht es im geklappten Zustand aus:

42850686970_bb576095e6_h.jpg

 

 

Falls der Klappmechanismus in Zukunft doch öfters gebraucht würde, könnte ich BECs + OSD auf die obere Centerplate tun und die Schnell-Schraub-Lösung von Possi übernehmen (Setzmuttern habe ich bereits gekauft) und das Ganze ginge deutlich einfacher.

Apropos BEC: Der Kopter wird nun über ein Pololu 5v 2.5a BEC hauptversorgt und für Redundanz sorgt ein Pololu 5v 1a BEC mit Schottky-Diode (=4.95v).


Bearbeitet von Upgrade 08/15, 13. September 2018 - 20:46.

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#221 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 13. September 2018 - 20:49

Danke für's Zeigen.

 

Was hast Du für Dämpfergummis genommen, um die beiden Ebenen Deiner Pixhawk-Halterung zu verbinden?

 

Mit dem Failsafe ist das ja merkwürdig. Ich habe an meiner Taranis als Failsafe Mode "Receiver" eingestellt. Am Empfänger ist die Option-2 eingestellt, bei der im Falle eines Funksignalverlustes keine Pulse ausgegeben werden. Dazu wird am Empfänger einmal kurz der F/S Button gedrückt, während der Sender ausgeschaltet ist, siehe auch hier:

https://www.frsky-rc.../Manual/X8R.pdf

Aus Sicht des Pixhawk geht dann Throttle unter den Failsafe-Mindestwert.



#222 possi

possi
  • 1.254 Beiträge
  • OrtFreyung/Bayerischer Wald
  • Viele selbstgebaute Langflugkopter als Kameraträger. Weltrekord im rein-elektrischem Kopter-Langflug mit 160 Minuten.

Geschrieben 13. September 2018 - 20:58

danke für die Bilder.

Tip:

Die Verkabelung in der Mitteletage solltest Du noch verbessern und so knapp wie möglich machen. Ich führe die Kabel alle in PTFE Litze durch ein Center-Loch unter die FC, die auf entsprechenden Pads sitzen und ca 3mm dick sind - sieht auch aufgeräumter aus als seitlich vorbei. Dann würde ich überlegen, die faltenden vier Arme centerseitig noch ca 5...7mm zu kürzen, Du hast dann erheblich mehr Platz und es reduziert die Scheuergefahr. Die Pololus kannst Du weiter seitlich neben die stehenden Arme plazieren, nicht unter die Kabel, denn die bewegen sich ja. Ziel ist immer ein 100% dauerbelastungsfester Faltmechanismus. Sehr schön und sauber sind auch die anschraubbaren XT60 Buchsen im Frame, da die Powerkabel dann sich nicht bewegen können, was ja immer eine Fehlerquelle darstellt. 


Bearbeitet von possi, 13. September 2018 - 21:02.


#223 Upgrade 08/15

Upgrade 08/15
  • 431 Beiträge

Geschrieben 14. September 2018 - 14:00

Was hast Du für Dämpfergummis genommen, um die beiden Ebenen Deiner Pixhawk-Halterung zu verbinden?

 

Mit dem Failsafe ist das ja merkwürdig. Ich habe an meiner Taranis als Failsafe Mode "Receiver" eingestellt. Am Empfänger ist die Option-2 eingestellt, bei der im Falle eines Funksignalverlustes keine Pulse ausgegeben werden. Dazu wird am Empfänger einmal kurz der F/S Button gedrückt, während der Sender ausgeschaltet ist, siehe auch hier:

https://www.frsky-rc.../Manual/X8R.pdf

Aus Sicht des Pixhawk geht dann Throttle unter den Failsafe-Mindestwert.

 

Die Dämpfergummis habe ich vor einigen Jahren beim hobbyking bestellt und dieselbe Halterung mit denselben Dämpfern funktioniert mit dem Auav-X2 super. Das heisst natürlich noch nicht, dass sie mit Pixhawk + 18er Props auch noch anständig dämpft.

 

Es müssten die hier sein: https://hobbyking.co...?___store=en_us

Die Halterung, die ich 3d gedruckt habe, gäbe es auch gleich beim Hobbyking: https://hobbyking.co...?___store=en_us

 

Die alternative Failsafe Methode werde ich morgen noch testen; ich hoffe das klappt.

 

Den Empfänger, den ich bestellt habe, hat nicht funktioniert, weil er die EU-Firmware drauf hat und meine Taranis die internationale Firmware. Ich werde mich noch informieren, was da der Unterschied ist bzw. ob ich meine Taranis auf die EU-Version flashen kann.

Alternativ könnte ich meine Taranis auf eine neuere international-Version upgraden und dann mit der Taranis den X8R auf die internationale Fw flashen. Aber für den Moment ist mir beides zu mühsam - das mache ich dann, wenn der Kopter fertig ist :)

 

 

 

 

 

 

Update

 

Der Erstflug ist geglückt!  ;D 

Im letzten Moment musste ich noch 'pitch' auf der Taranis umkehren - diesen Fehler gab es schon zu APM2.6 Zeiten. Komisch, dass das noch nicht angepasst wurde.

Das 'am Boden kleben' in den ersten paar Sekunden war, um alle Inputs auf ihre korrekte Reaktion zu prüfen. Ob der Flugkontroller korrekt auf eine Lageänderung des Kopters reagiert, hatte ich schon vorher ohne Propeller getestet.

 

 

 

 

Der Kopter fliegt sehr leise und angenehm.

 

Für den ersten Testflug waren 4 Stück 5200mAh 3s (=10400mAh 6s) Lipos auf dem Kopter. Damit ist das Fluggewicht ca. 3200g - der Kopter ist noch stark unterfordert!

Er schwebt so bei 33% des maximalen Throttle-outputs. Mit Li-Ionen Akku + Nutzlast wird das vermutlich auf ~50% hochgehen.

 

Vibrationen sind gemäss log noch etwas stärker vorhanden, als mir lieb wäre (zumindest auf der Z-Achse). Aber mal schauen, wie sich das mit mehr Nutzlast entwickelt. Ich könnte noch die original mitgelieferten Schaumstoff-pads testen.

 

Was ich morgen noch machen möchte:

- Neue ACC Kalibrierung (1 Achse): Der Kopter ist beim ersten Testflug stark nach hinten gedriftet.

- Thr_mid (oder wie der Parameter heisst) anpassen, so dass ich von Stabilize-> Althold -> Pos hold wechseln kann.

- Althold und pos. hold testen

- Ca. 15min schweben und dann messen, wie viel Energie dabei verbraucht wurde.


Bearbeitet von Upgrade 08/15, 14. September 2018 - 14:02.

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#224 fingadar

fingadar
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  • Hexakopter mit redundantem Pixhawk/Arducopter und RasPi3 Companion
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    FLIR Vue Pro R 640
    Lightware SF11 Lidar
    IR-Lock Precision Landing
    Emlid REACH RTK

Geschrieben 14. September 2018 - 16:05

Glückwunsch!

Die Sache mit der Richtung beim Pitch ist kein Fehler, sondern eine Philosophiefrage. Das wird sich deshalb auch nicht ändern (Piloten *ziehen* am Schubhebel, damit das Ding nach Vorne geht), darüber zu diskutieren ist aber auch müßig. Ich stelle den Kanal im Arducopter selbst immer auf Reverse :-)

Den THR_MID stellst Du nicht selbst ein. In den AltHold-Modies lernt das der Arducopter inzwischen selbst und passt den Parameter an.

Ob eine ACC-Calib etwas gegen das driften bringt, wage ich zu bezweifeln. Eher das Trim des Arducopters. Das ist in der Doku beschrieben.

Viele Grüße,
Stefan

#225 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 14. September 2018 - 16:57

Auch von mir herzlichen Glückwunsch!

 

Sieht nach einem sehr potenten Gerät aus, das noch ordentlich Reserven hat. Wie Stefan (@fingadar) schon sagte, "lernt" Arducopter selbst den THR_MID Wert, wenn er im AltHold/PosHold ist.

 

Spannend wird es noch mal, wenn Du ein Auto-Tuning machst. Ist zwar nicht zwingend nötig, da er mit den Defaults schon recht ordentlich fliegt. Wenn alles ordentlich gebaut ist, sollte das Autotuning problemlos klappen. Wenn die Konfiguration irgendwo noch Schwächen hat (z.B. Desynchs bei schnellen Signaländerungen), kann das Autotuning sie auf unangenehme Weise offenbaren...

 

Hast Du die Failsafe-Konfiguration inzwischen hinbekommen?







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