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Projekt hochredundanter, BVLOS-tauglicher longrange HD Kopter

eigenbau modellbau multicopter redundanz hexa

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98 Antworten in diesem Thema

#91 MpxFlyer

MpxFlyer
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    Alien 5"

Geschrieben 14. April 2019 - 11:54

Wie zufrieden bist du mit deinem Pixhawk 2.1 bzw Arducopter?

Ich bin momentan am Planen eines redundanten Systems und stehe noch zwischen der Entscheidung Pixhawk 4 oder Pixhawk 2.1.

Vorallem ist mir wichtig, dass die FC zuverlässig funktioniert. Immerhin möchte ich meine Sony A7RII dranhängen und unbedingt einen Absturz verhindern :)

Welche FC bzw. welche Software würdest du nutzen?



#92 el Kopto

el Kopto
  • 3.069 Beiträge
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  • Hexa / Matrice 100 hybrid mod / Jordana Endurance mit N3 + LB2 + PulseKraft PWM Erweiterung, H920 Retrofit mit HyraCom BVLOS Steuersystem

Geschrieben 15. April 2019 - 00:30

Nach der Verunsicherung, die zunächst beim Pixhawk 4 durch den S-Bus Bug aufgetreten war, hatte ich auch erst mal die Finger vom PH4 gelassen. Mittlerweile scheint aber - zumindest seit der 3.6.5 Firmware - ein Fix da zu sein, der auch die Ursache und nicht nur die Symptome bekämpft.

 

Wenn genügend Gras über die Sache gewachsen ist bzw. genügend andere damit Erfahrungen gesammelt haben, ohne dass neue Überraschungen auftraten, werde ich ihn auch wieder verbauen. Im Vergleich zum Cube 2.1 hat der Pixhawk 4 mehr Rechenleistung, mehr Speicher und die moderneren Sensoren, wenn auch nicht so gut vibrationsgedämpft und auch nicht mit soviel Redundanz. Auch das FMUv5 Hardware-Design gefällt mir in einigen Details besser - z.B. die Zusammenlegung von GPS (Serial), Kompass (I2C), Safety Switch, LED und Buzzer auf einen Stecker.

 

Dennoch genügt für die allermeisten Projekte immer noch die Leistung des Pixhawk Cube 2.1 und auch die etwas betagteren Sensoren sind aus meiner Sicht noch durchaus akzeptabel. Wenn es Dir also um eine auf breiterer Front bewährte Hardware geht, wäre derzeit auch meine Empfehlung eher der Cube 2.1.

 

Als Software würde ich Dir zu ArduCopter raten. Durch die größere Nutzer-Anzahl gibt es mehr Tester. Diverse Features, insbesondere Autotuning und Waypoint-Missionen mit Splines oder "Smart-RTL" gibt es derzeit offiziell auch nur bei ArduCopter. PX4 ist aus meiner Sicht eigentlich nur durch sein Lizenmodell (kein "Copyleft") attraktiver, wenn man eigene, angepasste Versionen entwickeln möchte ohne sie an die Community zurückzgeben zu müssen.



#93 MpxFlyer

MpxFlyer
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    Alien 5"

Geschrieben 15. April 2019 - 07:44

Alles klar dann wird es vermutlich bei mir der Cube 2.1 werden. Wirst du die Flightcontroller Redundanz noch einbauen? Wenn ja welche zweite FC wirst du verwenden? Ich denke für mein Projekt sind mir zwei Cube 2.1 etwas zu teuer und vor allem zu schwer... 

Welches GPS würdest du empfehlen? Wie ich sehe ist ja beim Cube nichts beiliegend. Und eine vibrationsarme Montage wie beim Pixhawk 4 ist anscheinend auch nicht mehr notwendig, stimmt das?


Bearbeitet von MpxFlyer, 15. April 2019 - 08:09.


#94 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 15. April 2019 - 13:12

Alles klar dann wird es vermutlich bei mir der Cube 2.1 werden. Wirst du die Flightcontroller Redundanz noch einbauen? Wenn ja welche zweite FC wirst du verwenden? Ich denke für mein Projekt sind mir zwei Cube 2.1 etwas zu teuer und vor allem zu schwer...


Ich werde erst mal keine FC Redundanz einbauen. Ich weiß, das hilft Dir in Österreich nicht wirklich weiter, aber ich sehe in der Komplexität der FC-Redundanzlösungen - insbesondere durch schwer vorhersehbares Verhalten "intelligenter Features" - im Moment der Umschaltung mehr Gefahr, als heilende Wirkung. Solange es im Rest der Welt und insbesondere in DE nicht gefordert wird, konzentriere ich mich lieber auf Redundanz dort, wo sie mehr bringt und weniger zusätzliche Risiken birgt.
 
Wenn ich gezwungen wäre, FC Redundanz einzubauen, würde ich es mit einem kleinen zusätzlichen FC auf F4/F7 Basis mit INAV Software umsetzen. Das spart Gewicht und Geld und durch das primitivere Verhalten der Software birgt sie weniger Überraschungs-Potenzial. So hatte es Stephan hier auch schon mal umgesetzt (@Stephan: gibt es was Neues von Deinem Umschalt-Board?).

Auch bei den Reglern solltest Du darauf achten, dass sie mit der Umschaltung (bei der ggf. kurzzeitig das PWM Signal wegbleibt) klarkommen.
 

Welches GPS würdest du empfehlen? Wie ich sehe ist ja beim Cube nichts beiliegend. Und eine vibrationsarme Montage wie beim Pixhawk 4 ist anscheinend auch nicht mehr notwendig, stimmt das?


Es gibt bei einigen Händlern Bundles mit dem "Here 2" GNSS. Das habe ich auch bei meinem H920 Retrofit verbaut. Das ist sehr gut und sensitiv - selbst in Innenräumen hat man z.T. noch 9 oder mehr Sats. Leider ist es aufgrund der großen internen Keramik-Antenne nicht gerade ein Leichtgewicht.

 

Ansonsten bleibt nur die Anpassung der Verkabelung von Pucks für den Pixhawk 2.4.6 oder für den Pixhawk 4. Ich habe mich bei einem kleineren Leichtbau für einen Puck des Pixhawk 4 entschieden, da er bereits den Safety Switch und einen Buzzer integriert hat. Ist aber nervig, die Strippen umzukonfektionieren. Falls jemand außer dem "Here 2" eine andere, bereits gut angepasste GPS Lösung kennt, bin ich auch für jeden Tipp dankbar.

 

Ich würde auch den Cube 2.1 mit etwas Dämpfung verbauen. Gibt aber einige, die ihn tatsächlich direkt auf den Frame schrauben...



#95 Woga65

Woga65
  • 631 Beiträge

Geschrieben 15. April 2019 - 18:24

Ich werde erst mal keine FC Redundanz einbauen. Ich weiß, das hilft Dir in Österreich nicht wirklich weiter, aber ich sehe in der Komplexität der FC-Redundanzlösungen - insbesondere durch schwer vorhersehbares Verhalten "intelligenter Features" - im Moment der Umschaltung mehr Gefahr, als heilende Wirkung. Solange es im Rest der Welt und insbesondere in DE nicht gefordert wird, konzentriere ich mich lieber auf Redundanz dort, wo sie mehr bringt und weniger zusätzliche Risiken birgt.
 
Wenn ich gezwungen wäre, FC Redundanz einzubauen, würde ich es mit einem kleinen zusätzlichen FC auf F4/F7 Basis mit INAV Software umsetzen. Das spart Gewicht und Geld und durch das primitivere Verhalten der Software birgt sie weniger Überraschungs-Potenzial. So hatte es Stephan hier auch schon mal umgesetzt (@Stephan: gibt es was Neues von Deinem Umschalt-Board?).
Auch bei den Reglern solltest Du darauf achten, dass sie mit der Umschaltung (bei der ggf. kurzzeitig das PWM Signal wegbleibt) klarkommen.
 

Es gibt bei einigen Händlern Bundles mit dem "Here 2" GNSS. Das habe ich auch bei meinem H920 Retrofit verbaut. Das ist sehr gut und sensitiv - selbst in Innenräumen hat man z.T. noch 9 oder mehr Sats. Leider ist es aufgrund der großen internen Keramik-Antenne nicht gerade ein Leichtgewicht.
 
Ansonsten bleibt nur die Anpassung der Verkabelung von Pucks für den Pixhawk 2.4.6 oder für den Pixhawk 4. Ich habe mich bei einem kleineren Leichtbau für einen Puck des Pixhawk 4 entschieden, da er bereits den Safety Switch und einen Buzzer integriert hat. Ist aber nervig, die Strippen umzukonfektionieren. Falls jemand außer dem "Here 2" eine andere, bereits gut angepasste GPS Lösung kennt, bin ich auch für jeden Tipp dankbar.
 
Ich würde auch den Cube 2.1 mit etwas Dämpfung verbauen. Gibt aber einige, die ihn tatsächlich direkt auf den Frame schrauben...


Ich weiß nicht, ob das auch auf Pixhawk zutrifft, vielleicht wisst Ihr da ja mehr. INAV unterstützt auch mindestens einen GPS Puck von / für DJI. Dadurch spart man sich die I2C Verbindung, weil das Kompass-Heading mit über die serielle Schnittstelle übertragen wird.

#96 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 15. Mai 2019 - 17:32

Inzwischen habe ich auch das GPS redundant gemacht:

 

46907384985_e1b151d548_b.jpg



#97 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 16. Juni 2019 - 12:06

Dank der neuen EU-Verordnung sehe ich mich nun einer neuen Herausforderung gegenübergestellt:

Der Hexa H920 soll mit einer APS-C Kamera (A6300 oder Nachfolger) und 3-Achs Gimbal unter 4 kg bleiben, um die Kriterien der Kategorie C2 erfüllen zu können. Da wird nun nochmal einiges geändert werden müssen...

  • Die schweren Yuneec Motoren werden durch etwas leichteres ersetzt werden müssen. Bei 4 kg sollten bereits die Tarot Martin 4008-330 genügen und auch noch genügend Reserve für den Ausfall von bis zu zwei AntriebenMotoren liefern.
  • Die ebenfalls recht schweren Motorträger müssen ab und ebenfalls durch etwas leichteres ersetzt werden. Ggf. auf einem kleineren Achsabstand
  • Das eigentlich recht praktische, aber eben doch nicht gerade leichtgewichtige Cube Kore Board muss durch ein Mini-Carrier Board und ein leichtes Power-Management Board ersetzt werden (der Cube 2.1 soll aber bleiben).
  • Die ESCs werden ggf durch ein 4-in-1 und zwei einzelne ESCs ersetzt. Auf dem 4-in-1 ist dann bereits die Stromversorgung mit drauf
  • Das Here V2 GPS wird evenutell durch ein leichteres Pixhawk 4 GPS ersetzt
  • Das elektrisch klappbare Landegestell muss eventuell einem leichteren, dann aber leider nicht mehr klappbaren Gestell weichen. Damit wird dann eigentlich auch das Controllerboard für das Landegestell obsolet.

Ob der Gehäuse-Unterteil (Kunststoff) bleibt, muss ich dann mal sehen. Er ist zugegebenermaßen recht praktisch und gibt dem Kopter derzeit eine gewisse Regentauglichkeit.



#98 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 19. August 2019 - 10:27

Weiter geht es mit Gimbal und Kamera:

 

48573736047_ddddd99541_h.jpg

 

48573735797_514f07d838_h.jpg

 

Geflogen werden soll eine Sony A7RII (oder später auch eine A7RIV bzw. A7SIII, wenn verfügbar) mit dem ebenfalls demnächst verfügbaren, leichten Zeiss Ventum 2.8/21, das ich vorab schon mal zum Testen bekam.

 

Verkabelung fehlt noch...


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#99 WiSi-Testpilot

WiSi-Testpilot
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  • Ortwestliches Münsterland
  • Kopter mit N3 & A3,
    Videoübertragung: LB2 mit CrystalSky & Connex.
    Kameras: Gopro H3+, Sony RX0,
    Sony A 6000 (NIR, Vis & UV),
    Flir Vue Pro R 640 (LWIR),
    Connex ProSight (NIR)

Geschrieben 19. August 2019 - 12:38

Das sieht sehr gut aus. Machst du bitte noch einen Bericht über das Zeiss Ventum 2.8/21?

Die Verkabelung ist beim Gimbal bestimmt nicht einfach. Bei GF gibt es (von Connex) HDMI Kabel Micro gewinkelt auf Mini. Es gibt zwei Varianten (Gopro und GH4), so dass man das Kabel an der Kamera immer nach hinten wegführen kann.
Viele Grüße,
Wilhelm





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