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Projekt hochredundanter, BVLOS-tauglicher longrange HD Kopter

eigenbau modellbau multicopter redundanz hexa

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99 Antworten in diesem Thema

#61 fingadar

fingadar
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Geschrieben 18. Juni 2018 - 18:38

Es nimmt Formen an...

 

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Viele Grüße, 

Stefan


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#62 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 01. Juli 2018 - 12:44

Habe mir schon die Finger wund gesucht - weiß zufällig jemand, wo man solche Klemm-Stiftleisten mit 2 mm Pin-Raster bekommt?

 

42408681394_0c1632b5d1_b.jpg



#63 keilie

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Geschrieben 01. Juli 2018 - 13:49

Zu wissen wie die Dinger genau heißen wäre von Vorteil.
Hast du schon bei RS, Mouser und tme.eu gesucht

#64 el Kopto

el Kopto
  • 3.462 Beiträge

Geschrieben 06. Juli 2018 - 22:56

Es nimmt Formen an...

 

Gibt es schon weitere Fortschritte?

 

Noch mal zum Thema des redundanten Frames:

 

Da Dex auch weiterhin keinen Hexa hat, mir deren X8 nicht so recht zusagt und andere vielversprechende, halbwegs regenfeste Frames (z.B. der FC6-900 von Flightcopter) nicht lieferbar sind (von einem anderen Händler hörte ich, dass er aus China kam, aber nicht mehr produziert wird), kam ich nun auf den Yuneec H920 Plus. Als klappbaren RTF Kopter fand ich ihn zwar bislang, trotz seines - für einen 92cm Frame - recht geringen Gewichts und mittlerweile attraktiven Preises uninteressant, da mir die Steuerung und die Video-Übertragung von Yuneec nicht sonderlich zusagen.

 

Nun habe ich mich entschlossen, einen H920 Plus auszuweiden und den Frame für einen Neuaufbau zu nutzen. Aus den üblichen Perspektiven kennt man ihn ja von vielen Bildern und Videos aus dem Netz. Deswegen mal ein paar Ansichten, wie man ihn sonst nicht sieht:

 

29350814098_eb2f95dc09_h.jpg

 

Geöffnetes Akku-fach (für bis zu drei 6S 4000 mAh Akkus mit EC2 Stecker):

 

41412093890_4150d6501e_h.jpg

 

Motor von unten (scheint ein 4210 18N24P Typ zu sein, KV Wert unbekannt, qualitativ wohl eher "Mittelklasse", ginge sicherlich leichter und hochwertiger):

 

42503454544_5ca2eec038_h.jpg

 

Nach Lösen der unteren Wanne vom oberen Monocoque und Abziehen der Motorkabel (fummelig!):

 

42503450594_894b582057_h.jpg

 

GPS (Ublox MAX M8Q) + Magnetometer (konnte noch nicht identifizieren, welches):

 

41412086120_3fc4d1716e_h.jpg

 

Flightcontroller, Empfänger, "Mainboard" mit den sechs ESCs:

 

42503447444_216b731e4d_h.jpg

 

In einer unteren Ebene noch ein Board mit einem Controller für die Landegestell-Servos und Anschlüssen für das Gimbal (habe bislang keine Belegung des nach außen geführten Gimbal-Steckers gefunden):

 

41412083210_1425f51184_h.jpg

 

Weiter zerlegt:

 

43192926532_25762edb8a_h.jpg

 

Ein paar weitere Maße und Gewichtsangaben:

 

Der obere Teil (Monocoque mit den Klapp-Armen, Motoren, GPS) wiegt ca. 1370g.

 

Der untere Teil (Landegestell + Controller, Akku-Wanne mit Verstärkungsplatte) wiegt 547g. Die Verstärkungsplatte ist wichtig, um dem nach unten offenen Monocoque die nötige Steifigkeit zu geben.

 

Die Ausleger haben einen Außendurchmesser von 21mm - für eine Diagonale von 920 mm schon grenzwertig. Sicherlich ein Zugeständnis an die Einhaltung der 5 kg Grenze, jedoch nicht mit der Steifigkeit eines Dex Frames vergleichbar.

 

Die ebenfalls auf dem letzten Bild sichtbare Gimbal-Befestigungsplatte (inklusive Dämpfer) wiegt 100g.

 

Der Kopter ist nicht wirklich regenfest gedichtet, kann aber sicherlich mal einen kleinen Schauer überstehen.

 

Die Carbon-Propeller haben einen Durchmesser von 440mm (17,3 Zoll), eine relativ flache Steigung und wiegen akzeptable 25g. Die Mittelbohrung ist 4mm, zwei Außenlöcher im Lochkreis von 16 mm (leider mal wieder ein zu nichts anderem kompatibles Maß...). Die nach einer Vierteldrehung einrastenden Quick-Releases machen einen recht smart konstruierten Eindruck und sind auch als Zubehör erhältlich (drei Stück für 22 EUR bei copter.eu). Im Gegensatz zu "klemmend" festgedrehten Quickreleases (z.B. die von Tarot) muss man sich bei denen von Yuneec keine Sorgen machen, wenn man ESCs mit Active Breaking verwendet. Möchte man sie auf anderen Motoren verwenden, ist leider der 16mm Lochkreis hinderlich...

 

Ich werde erst mal die Original-Motoren und Props verwenden und schauen, ob sie mit den DYS Aria 35 ESCs (BLHeli_32) laufen. Sollten sie sich als ineffizient erweisen oder einen unangenehmen Sound haben, stünde eine Umrüstung auf bessere Motoren und Props an.

 

Als Flightcontroller wird ein Pixhawk 4 mit PX4 Flightstack reinkommen. Funkübertragung wird eine Spezialentwicklung mit LTE und Longrange Sub-GHz Funkstrecke sein. Dazu demnächst mehr...


Bearbeitet von el Kopto, 07. Juli 2018 - 09:47.

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#65 keilie

keilie
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Geschrieben 07. Juli 2018 - 08:55

@Helge: mit deinen Angaben zu den Propellern bin ich etwas irritiert. Du schreibst die Befestigung erfolgt mit "zwei Außenlöcher im Lochkreis von 16 mm". Dann schreibst du etwas "Die nach einer Vierteldrehung einrastenden Quick-Releases"
Und dann "drei Stück für 22 EUR"

Meine Fragen:
Ist da ein extra Prop-Adapter dabei?
Die Ersatzprops für den H920 kosten 59,90€ pro 2 Stück; für den H520 im Dreierpack 21,99€ und es sieht auch nach Quick-Releases aus. Verwechselst du da etwas?

#66 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 07. Juli 2018 - 09:40

Die Quick-Releases siehst Du als Zubehör-Teil (3-er Satz für 21,90 EUR, gibt es in "A" und "B", je nach Drehrichtung) z.B. hier: https://www.copter.e...lverschluss.php (als größeres Foto hier: https://www.copter.e...a686099910e.jpg).
 
Der dickere Teil (aus GFK) sitzt auf den Motoren. Die Befestigung erfolgt mit zwei 3 mm Schrauben, die einen Abstand von 16 mm haben (8mm von der Mittelachse, also Lochkreis 16mm). Das flachere Teil (aus Alu) kommt an den Propeller, der ebenfalls Bohrungen auf einem 16 mm Lochkreis hat. Die Propeller selbst werden "nackt", also ohne Quickrelease geliefert.
 
Vergleicht man die 17,3 " Props des H920 mit anderen (z.B. T-Motor oder Mejzlik) fällt auf, dass sie eine geringere Steigung haben. Vermutlich hat der Motor einen entsprechend höheren KV Wert, den es noch zu ermitteln gilt...

 

Edit:
Hier eine Montage-Anleitung, in der man genauer sieht, wie die Dinger angebracht werden und wie sie funktionieren: http://www.media.kop...peller h920.pdf


Bearbeitet von el Kopto, 07. Juli 2018 - 09:50.


#67 Enrico Jorysch

Enrico Jorysch
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Geschrieben 07. Juli 2018 - 15:22

el Kopto,

 

was machst Du mit den Innereien des Tormado H Plus?

 

Ich habe hier einen Tonado, bei dem ein Motor nicht mehr läuft.

Habe diesen gegen einen neuen ausgetascht... läuft trotzem nicht.

Möglicherweise was auf der Hauptplatine durchgebrannt?

 

Würdest Du mir die nicht benötigten Innereien überlassen und wenn ja,

was möchtest Du dafür haben?

 

Ich bin aus der Schweiz, , 10 km von der Deutschen Grenze (Basel) entfernt.

 

Beste Grüsse, Enrico



#68 el Kopto

el Kopto
  • 3.462 Beiträge

Geschrieben 07. Juli 2018 - 18:08

was machst Du mit den Innereien des Tormado H Plus?

 

Erst mal brauche ich sie noch, um zu ergründen, welche Art von Signalen wohin gehen, da ja nix dokumentiert ist, was mit welchen Spannungen / Signalen versorgt / gesteuert wird (z.B. der Landegestell-Controller und der Gimbal-Anschluss, die drin bleiben). Wenn ich das nötige geklärt habe, überlasse ich sie Dir gerne. Wird nur leider noch etwas dauern.



#69 fingadar

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Geschrieben 08. Juli 2018 - 07:24

Als Flightcontroller wird ein Pixhawk 4 mit PX4 Flightstack reinkommen.

Warum PX4 statt Arducopter? (Ernst gemeinte Frage, keine „Glaubensfrage“)
Und warum PIxhawk4?

Viele Grüße,
Stefan

Bearbeitet von fingadar, 08. Juli 2018 - 07:26.


#70 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 08. Juli 2018 - 08:07

Warum PX4 statt Arducopter? (Ernst gemeinte Frage, keine „Glaubensfrage“)
Und warum PIxhawk4?

 

Pixhawk 4 einfach weil es die zur Zeit aktuellste und leistungsfähigste Hardware ist, die in ihrem Lebens- und Support-Zylus sicherlich noch einige Jahre vor sich hat. Der Formfaktor ist recht klein, die Sensoren modern und mit guter Temperaturstabilität. Kann 8 Motoren ansteuern, hat viele Interfaces (u.a. 2xCAN), die Integration mit dem Power Management Board gefällt mir auch recht gut. Leider ist der Pixhawk 4 mit 96g kein Leichtgewicht.

 

PX4, weil ich es in einem anderen Projekt gerade nutze (hatte ich an anderer Stelle ja schon erwähnt) und weil es Arducopter glaube ich noch gar nicht für den Pixhawk 4 gibt (vielleicht täusche ich mich da aber auch).



#71 fingadar

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Geschrieben 08. Juli 2018 - 09:52

Hat der „Pixhawk4“ eine interne Vibrationsdämpfung der IMU? Wenn nicht, dann sehe ich (obwohl ich Holybro eigentlich mag) kaum Vorteile gegenüber dem Cube. Denn dann miss ich den ganzen FC ja wieder dämpfen. Die FMU_V5 ist im Moment noch völlig unerprobt. Und wenn schon, würde ich mir eher mal den Pixhack5 anschauen. Der macht einen soliden Eindruck mit interner Dämpfung (auch FMU_V5).

Mir ist ein F7 als Basis im Moment aber noch zu neu, ich überlasse den Betatest lieber anderen. Aktuell wird noch nichtmal die CPU der FMU_V2 ausgereizt, und bis mal CAN solide läuft, wird auch dauern (zumal auch das die _V2 schon hatte). Die Unterstützung von Arducopter für die _V7 ist noch Beta (auch wenn böse Stimmen behaupten, eine Beta bei Arducopter ist solider getestet als eine Release bei PX4 *duck*).
8 Motoren kann der Pixhawk schon immer ansteuern.

Da bleibe ich im Moment lieber noch bei zigtausendfach bewährten Pixhawk1 oder 2.1. Aber ich bin gespannt auf Deine Ergebnisse.

Viele Grüße,
Stefan
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#72 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 08. Juli 2018 - 10:27

Eine Beschreibung findest Du z.B. hier: https://synosystems....wk-4-combo.html

Da findest Du auch was zur (integrierten) Vibrationsentkopplung.

 

...und hier: http://blog.synosystems.de/pixhawk-4/

...und hier: http://blog.synosyst...pixhawk-4-test/

 

Wenn die Mitglieder der DroneCode Open Source UAV Platform ernstzunehmen sind, dann ist es wohl auch der Pixhawk 4...

Das mit den 8 Motoren ist in meinem Falle auch nicht so wichtig, da ich hier eh mit einem Hexa weitermache. Wenn ich es richtig sah, haben aber nicht alle Pixhawk-Derivate 8 Motor-Ausgänge.



#73 fingadar

fingadar
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Geschrieben 08. Juli 2018 - 17:45

Ohje, was ein Marketing-Geschwurble. Wenn ich schon immerr das unspezifische „schneller, neue dolle Sensoren“ lese ... Aber egal, wenn das Teil die IMU entkoppelt hat, umso besser (das wäre bei der Bauhöhe wirklich eine Leistung). Holybro hat bislang sehr gute Sachen gebaut.

Erwarte dir von Droneocde nur nicht zu viel. Bislang kam von dem Verein viel Gerede und wenig Substanzielles. Es hat Gründe, weshalb sich damals Ardupilot und Dronecode getrennt haben. Also immer den Blick über den Tellerrand schweifen lassen.

qGroundControl gehört als hervorragendes Projekt zu Dronecode, ist aber auch sehr emanzipiert. Das ist in Sachen Programmierung und GCS sicherlich immer wieder einen Blick wert (wenn man mit C und qt klar kommt).

#74 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 08. Juli 2018 - 18:46

An den verbauten Sensoren sehe ich nichts ausszusetzen. Die Vibrationsentkopplung sitzt vermutlich unter der Erhöhung an der Vorderseite.

 

Ich denke, mit dem Tellerrand habe ich da kein allzu großes Problem. Ich bin jedenfalls erst mal offen, für das, was da gerade passiert (oder auch nicht passiert) und notfalls kehre ich eben wieder zurück zum N3... ;)



#75 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 13. Juli 2018 - 21:52

So sieht er aus - kompakt ist er jedenfalls.

 

41573584070_3c8c2459b1_b.jpg

 

Liegt natürlich auch daran, dass die PWM-Anschlüsse auf das Power Management Board ausglagert sind.


EDIT:

 

Weiter oben schrieb ich, dass ich mich über das Gewicht von 96g wunderte. Muss irgend eine Fehlangabe sein. Tatsächlich ist er ein ziemliches Leichtgewicht (32g). Zusammen mit GPS Puck und Power Management Board wiegt er 107g:

 

29519654278_535c0b51e4_b.jpg







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