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Projekt hochredundanter, BVLOS-tauglicher longrange HD Kopter

eigenbau modellbau multicopter redundanz hexa

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98 Antworten in diesem Thema

#46 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 10. Januar 2018 - 00:08

Die Akkus müssen aus meiner Sicht nicht zwingend im Dex drin sein. LiPos sind ja zunächst mal wasserdicht. Bringt man sie außen an, können sie größer sein und innen ist dann Platz für mehr Redundanz-Elektronik. Natürlich ist dann die schicke Optik dahin...

 

Hier mein Vorschlag:
...

Es kann sein, das die Konstruktion zu flexibel ist.

 

Interessanter Vorschlag, aber auch aus meiner Sicht zu flexibel. Genügend Steifigkeit kommt wohl erst rein, wenn die Arme zwischen zwei Centerplates verschraubt werden.



#47 fingadar

fingadar
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Geschrieben 11. Januar 2018 - 10:56

Dex sieht sehr schick aus, hat aber wenig Platz für Komponenten.
Hier mein Vorschlag:

 

Wie stellst Du Dir dabei die Montage von Nutzlast vor? Irgendwie als Konstruktion unter der unteren Kuppel oder so?

 

Die Akkus müssen aus meiner Sicht nicht zwingend im Dex drin sein. LiPos sind ja zunächst mal wasserdicht. Bringt man sie außen an, können sie größer sein und innen ist dann Platz für mehr Redundanz-Elektronik. Natürlich ist dann die schicke Optik dahin...

 

Da hast Du natürlich recht, man könnte die LiPos in einer Art Käfig z.B. unter den eigentlichen Korpus hängen. Das werde ich mir mal bei meinem überlegen, ich habe ja sozusagen einen Proto-DEX hier. Dann würde ein Redundanzsystem in den Korpus locker reinpassen. Aber das ändert leider noch nichts an der Hexa-Problematik. Vielleicht nochmal den Denis anschreiben :-)

 

Hast Du eigentlich eine Ahnung, in wie weit die Pancakes z.B. der 4er-Serie bei MAD wirklich regenfest sind? Laut Website gibt es da ja immer eine "normale" Version, und eine "robustere", aber die ist bei den meisten Modellen wohl nicht verfügbar?

 

Viele Grüße, 

Stefan



#48 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 11. Januar 2018 - 14:00

Hast Du eigentlich eine Ahnung, in wie weit die Pancakes z.B. der 4er-Serie bei MAD wirklich regenfest sind? Laut Website gibt es da ja immer eine "normale" Version, und eine "robustere", aber die ist bei den meisten Modellen wohl nicht verfügbar?

 

Die hochgradig wasser- und staubgeschützten sind die IPE-Versionen. Inwieweit man den EE-Versionen auch zumindest Regen zumuten kann, muss man dann wohl beim Hersteller erfragen oder ausprobieren...



#49 WiSi-Testpilot

WiSi-Testpilot
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Geschrieben 11. Januar 2018 - 14:34

Es sind schon 2 Centerplatten. An der (jetzt) oberen sind die beiden Hauben verschraubt, die untere Haube ist nur durch die untere Platte durchgesteckt. Man kann das ganze auch umdrehen. Dann hat man den größeren Raum und mehr Sicht für die Kamera.

Ich betrachte es nur als Experiment, die meisten Teile sind vorhanden. Eventuell sollten wir einen neuen Thread für das Thema aufmachen, oder ist es ok, wenn ich es hier poste?

Nachtrag:
Beim Dex ist es sehr aufwändig die Verbindungen zum Motor wasserdicht auszuführen, s. sein Video. Beim U3 schaut unten auch noch ein Lager heraus. Ein Plus meiner Konstruktion ist, dass nur die 3 Motorkabel wasserdicht durchgeführt werden müssen. Dex darf das gerne übernehmen.

Viele Grüße,
Wilhelm

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Bearbeitet von WiSi-Testpilot, 11. Januar 2018 - 15:18.


#50 el Kopto

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Geschrieben 11. Januar 2018 - 17:06

Zumindest aus Deiner ersten Zeichnung ging nicht hervor, ob die Kopter-Arme zwischen zwei Centerplates verschraubt sind. Erst dann ergibt sich eine genügend steife Konstruktion. Ob die nun gezeigte untere Platte mit dem riesigen Ausschnitt genügend Festigkeit bringt, wäre zu testen. Den FC würde ich auch nach Möglichkeit nicht so hoch setzen.

 

Die Konstruktionen von Dex verfolgen das Ziel, dass das Ding sogar im Wasser landen kann. Deswegen sind die Motorhalterungen so voluminös (als eigene Schwimmkörper) ausgeführt. Die Kabeldurchführung muss so oder so abgedichtet werden und die Motorbefestigung abzudichten, finde ich im Verhältnis zum Gesamtaufwand des Projektes dann auch nicht mehr so abschreckend.



#51 WiSi-Testpilot

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Geschrieben 12. Januar 2018 - 14:16

Die Hauben sind heute schon angekommen. Später sitzt die größere Haube oben und wird noch lackiert. Oben lasse ich sie klar, damit man den GPS-Puck noch sehen kann.
Allerdings benötigt man für die Kameras Fenster oder ein anderes Material. Für ein LWIR-Fenster habe ich schon etwas relativ preiswertes gefunden. Diese Folie ist ca. 0.5 mm dick und im Bereich von 8 - 14 μm durchlässig.

https://www.edmundop...terial-windows/

Viele Grüße,
Wilhelm

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Bearbeitet von WiSi-Testpilot, 12. Januar 2018 - 14:37.

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#52 el Kopto

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Geschrieben 12. Januar 2018 - 19:53

Danke. Insteressant, dass es Folie gibt, die im LWIR Bereich halbwegs durchlässig ist. Bin gespannt auf einen Vergleich "ohne" und "mit" Folie.

 

Was wiegt die Kugel-Konstruktion bislang (inklusve Befestigungsmaterial)?



#53 WiSi-Testpilot

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Geschrieben 12. Januar 2018 - 20:33

Wenn die Platinen und Hauben fertig sind, wiege ich noch mal. Im Moment wiegen die beiden Hauben zusammen 312 g. Es ist aber noch ein breiter Bund dran. Die größere ist unten noch mal abgebildet und wiegt 116 g. (Den Kopter hatte ich überarbeitet. Er war aber noch nicht in der Luft.)
Viele Grüße,
Wilhelm

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#54 WiSi-Testpilot

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Geschrieben 25. Januar 2018 - 18:52

Kleines Update:
Anstatt der Lexanhauben verwende ich nun Halbkugeln aus Acrylglas. Die sind glasklar und sehen sehr schick aus. Sie haben einen Durchmesser von 20 und 25 cm und wiegen zusammen 330g.
Die Centerplatten sind auch angekommen. Ich habe sie noch vergrößert und hoffe, dass alles starr genug wird. Die beiden GFK Platinen (1.5 mm) wiegen zusammen 460 g.
Viele Grüße,
Wilhelm

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#55 fingadar

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Geschrieben 07. Juni 2018 - 10:38

Kurzes Update, es wir da eine neue Version meiner FC-Umschaltelektronik geben. Die hauptsächliche Neuerung ist, dass der RasPi entfällt, weil die Arbeit in Zukunft ein TeensyLC übernimmt. Das ist einfacher, leichter und flexibler. Außerdem wird sie bis maximal Oktokopter plus Landegestell ausgelegt sein.

 

Und sie ist als SMD ausgeführt :)

 

Kleiner Vorgeschmack:

 

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Ich hoffe mal, dass da nicht mehr allzu viele Fehler drin sind :) Ich lasse davon jetzt mal Platinen machen.

 

Viele Grüße, 

Stefan


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#56 H2SO4

H2SO4
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Geschrieben 07. Juni 2018 - 12:03

Hallo Stefan klasse Arbeit.

Ich hatte auch schon mal anfangen wollen, dein Schaltplan in SMD umzusetzen. Leider keine Zeit. 

 

Den Raspi behälst du doch aber trotzdem auf dem Copter oder? 

Versteh ich das richtig, der Raspi macht weiter seine gewohnte Arbeit und der Teensy guckt ob er von beiden FC MAVLink Daten empfängt und sobald der der Primäre FC ausfällt wird umgeschaltet und das Fahrwerk ausgefahren?

 

Welches Format hat deine Platine, ich fänd es optimal wenn die im Stack über oder unter den Raspi passen würde. Das Format vom Sekundären FC ist wohl etwas zu klein.

Da meine Kiste jetzt endlich die ersten stabilen Testflüge, den 4006er Tigermotoren sei dank, hinter sich hat, würde ich mich zum testen anbieten. :-)

 

Wo lässt du die Platinen fertigen? Ich hab mir vor kurzem mal welche bei https://oshpark.com/ fertigen lassen. Den Preis und die Lieferzeit fand ich OK. Ist aber nur die Platine nicht bestückt.

Da muss man schon Bock auf SMD Löten haben. :-)

 

Wie hast du das eigentlich mit dem unterschiedlichem Motormapping gemacht? Ich meine bei INAV ist z.B. Motor 1 ja nicht am gleichen Ausleger wie bei Ardupilot. Da kann man doch schnell mal durcheinander kommen.

 

Gruß 



#57 fingadar

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Geschrieben 07. Juni 2018 - 12:46

Ja, genau so. Das mit dem Teensy hat sich so ergeben, weil meine FLIR einen dicken Bug in der Mavlink-Verarbeitung hat. Deshalb filtere ich da jetzt die Mavlink-Telemetrie mit einem Teensy (hat aber nichts mit der Schaltung hier zu tun). Und da ich deshalb mit Mavlink auf Arduino gerade ein bisschen fitter bin, baue ich den Umschalter darauf um. Das hatte ich sowieso schon lange vor.

 

Der Teensy empfängt auf jeweils auf einem UART die Telemetrie vom primären FC (Pixhawk) und sekundären FC (Inav). Die Telemetrie vom primären FC wird auf den dritten UART weiter gerouted, von da aus geht es bei mir an die Crossfire zum Boden.

 

Bricht nun die Telemtrie vom Primären ab, schaut der Teensy nach, ob a) überhaupt mal gearmt war, b) ob der Inav bereit ist und schaltet dann um. Nebenbei wird dann ab diesem Zeitpunkt auch die Telemetrie des sekundären FCs statt der des primären an den Boden weitergeleitet. Ich werde dann auch noch versuchen, ob ich eigentlich Statusmeldungen mit alert-Prio einfach injecten kann (müsste eigentlich gehen), dann würde die Umschaltung auch ganz brav als Critical Error im qGroundControl angezeigt.

 

Die Umschaltung manuell über einen RC-Eingang (normales PWM) gibt es natürlich auch weiterhin.

 

Platinen lasse ich ehrlich gesagt für Prototypen bei Aetzwerk.de machen. Das sind sicherlich nicht die günstigsten, aber ich habe bei denen schon äußerst zufrieden bestellt. Zumal die so nett sind, für den Eagle fertige Design-Rule-Check-Presets zu haben :)

 

Beim Motormapping habe ich mir offen gesagt gar keinen Kopf gemacht. Die Anschlüsse sind einfach durchgeschleift. Achja, und in meinem Fall (Tarot-Landegestell mit dem kleinen Controller) fährt das automatisch aus, wenn der PWM ohne Signal ist. Von daher schaltet da eigentlich nicht wirklich was um, sondern der PWM vom primären Kanal hängt nach dem Umschalten einfach in der Luft und das Gestell fährt runter.

 

Viele Grüße, 

Stefan


Bearbeitet von fingadar, 07. Juni 2018 - 12:46.


#58 el Kopto

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Geschrieben 07. Juni 2018 - 13:24

Super, klingt sehr vielversprechend. Die Wahl des Teensy LC halte ich im Prinzip auch für gut - ich nutze den ebenfalls gerne. Vielleicht wäre hier aber der Teensy 3.2 die noch bessere Wahl. Ist zwar auch 3.3V Logik, aber 5V tolerant und hat einen stärkeren Regler drauf.

#59 fingadar

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Geschrieben 07. Juni 2018 - 14:15

Vielleicht wäre hier aber der Teensy 3.2 die noch bessere Wahl. Ist zwar auch 3.3V Logik, aber 5V tolerant und hat einen stärkeren Regler drauf.

 

 

Naja, der Regler auf dem LC versorgt ja außer dem eigenen Board nichts mit, und ja, die 5V-Toleranz hätte mir einen Optokoppler und einen Widerstand erspart. Aber die beiden sind ja pinkompatibel, also kann man auch den Optokoppler weglassen, dafür eine Brücke reinmachen und einen 3.2 reinmachen.

 

Dafür habe ich TeensyLC immer hier im Regal liegen, das ist für mich ein Argument :-)

 

Viele Grüße, 

Stefan

 

PS: Dex hat übrigens unser allseits bekanntes Pro4-Frame jetzt noch in einer Version mit größerem (tieferem) Korpus und als Coax-8er. Er hat mir auch versprochen, nochmal über einen Hexa nachzudenken :-)


Bearbeitet von fingadar, 07. Juni 2018 - 14:17.


#60 el Kopto

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Geschrieben 07. Juni 2018 - 19:24

Die X8 Variante von Dex hatte ich ja schon im anderen Thread erwähnt, aber der größere Korpus ist mir neu. Ist zumindest dann interessant, wenn man die Akkus mit in den Korpus packen möchte. Ein Hexa wäre aber klar mein Favorit.





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