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Naze32 GPS anschließen

naze32 gps

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76 Antworten in diesem Thema

#61 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 11. September 2018 - 07:18

moin Ralf,

PosHold: F4 Board, 12 Sat., Höhe wird gehalten, die Position wird ungenau gehalten, in einem Bereich von Durchmesser 15m, es bauen sich immer größere Schwingungen bei der Korrektur auf.

RTH: 12 Sat., Höhe wird gehalten, er nimmt sofort den Rückkurs auf, OK, wenn er dann sich der Homeposition nähert wird er wieder ungenau und tänzelt in einem Bereich Durchmesse 15m herrum.

Das Problem scheint die Position zu sein.

 

Gruß Ulrich



#62 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 11. September 2018 - 19:59

Hallo Ulrich,

 

zuerst ein Trost: Das ist nicht normal - und somit reparabel. Auch bei starken Windböen sollte die Position besser als 50cm genau gehalten werden. Nach einem weiträumigen Flug von 6 Minuten Dauer landet mein Kopter mit RTH in der Regel maximal in 1m  Abstand vom Startpunkt. 

Die häufigste Ursache für Probleme, wie Du sie beschreibst, liegt nicht am GPS und auch nicht an ungünstigen iNAV-Parametern sondern am Kompass. Es wäre toll, wenn Du eine Blackbox Log-Datei von einem Problemflug zur Verfügung stellen könntest.

 

Und dann gibt es noch folgenden Test: 

Propeller abnehmen. Armen. Und dann den Kopter mit laufenden Motor enzu Fuß flott entlang eines Rechtecks mit ca. 20-25m Seitenlänge tragen. An den Eckpunkten dreht man den Kopter jeweils um 90° mit. Dann kann man im Blackbox Log genau sehen, ob die vom GPS ausgegebene Richtung und die vom Kompass ausgegebene Richtung und die von iNAV über die Beschleunigungssensoren errechnete Wegstrecke übereinstimmen.



#63 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 12. September 2018 - 12:04

Guten Morgen Ralf,

ich schreibe immer ein Log mit, also kein Problem mit den Daten. Werde gleich zum Platz fahren und den Test mal machen und Dir dann die Daten hier isn Netz stellen.

Gruß Ulrich


So Ralf,

ich habe den Test gemacht. 10Sat. Sender in der Mitte, Copter immer mit dem Heck zur Mitte, in 90° Schritten, ohne Propeller, armt off (Motor on) und so die 25m² abgeschritten.

Die Daten habe ich angehängt.

 

Gruß Ulrich

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#64 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 12. September 2018 - 19:26

Hallo Ulrich,

 

danke, dass Du Dir die Mühe mit diesem Test gemacht hast. Ich habe die Daten in Excel umgewandelt und aufgezeichnet.

 

Das erste Bild zeigt den zurückgelegten Weg: "GPS" sind die vom GPS aufgenommenen Positionsdaten und "navPos[1]" sind die aus den Meßwerten der Beschleunigungssensoren durch iNAV errechneten Positionswerte. Die Übereinstimmung ist prima!

 

Das zweite Bild zeigt die Richtung gegen die Zeit. Dabei gibt "attitude[2]" die aus den Meßwerten der Gyrosensoren durch iNAV errechneten Winkelwerte und "GPS_ground-course" die vom GPS gemeldete Richtung an. Die Übereinstimmung ist OK!

 

In den ersten und letzten 10 Sekunden hast Du den Kopter anscheinend jeweils nochmals um 90° gedreht?

 

Fazit:

Die Sensoren und das GPS Deines Kopters funktionieren brauchbar. 

 

Da das PosHold nicht richtig klappt, muss die Ursache woanders liegen. Also alles zurück auf Anfang.

Rufe im Configurator das Menu Setup auf. Richte den Kopter nach Norden aus. Oben Links sollte nun etwa 0° oder 360° angezeigt werden. Nun drehe den Kopter flach 90° nach links: Nun muss sich die Anzeige auf 270° ändern. Entsprechend müssen 90° angezeigt werden, wenn der Kopter nach Osten gerichtet wird.

Wenn Du den Kopter nun mit der "Nase" um 45° nach unten oder oben neigst, darf sich die angezeigte Kompassrichtung nicht verändern.

 

Falls dies alles wunschgemäß klappt, lade bitte ein Log eines echten Fluges mit schlechtem PosHold hoch. Dann suche ich darin nach der Ursache für die Probleme.


Hallo Ulrich,

 

danke, dass Du Dir die Mühe mit diesem Test gemacht hast. Ich habe die Daten in Excel umgewandelt und aufgezeichnet.

 

Das erste Bild zeigt den zurückgelegten Weg: "GPS" sind die vom GPS aufgenommenen Positionsdaten und "navPos[1]" sind die aus den Meßwerten der Beschleunigungssensoren durch iNAV errechneten Positionswerte. Die Übereinstimmung ist prima!

 

Das zweite Bild zeigt die Richtung gegen die Zeit. Dabei gibt "attitude[2]" die aus den Meßwerten der Gyrosensoren durch iNAV errechneten Winkelwerte und "GPS_ground-course" die vom GPS gemeldete Richtung an. Die Übereinstimmung ist OK!

 

In den ersten und letzten 10 Sekunden hast Du den Kopter anscheinend jeweils nochmals um 90° gedreht?

 

 

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#65 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 13. September 2018 - 11:18

Guten Morgen Ralf,

erst mal ganz herzlichen Dank das Du dir so viel Mühe gemacht hast. Ich werde heute Nachmittag, wenn das Wetter besser ist, zum Platz fahren und den Test und einen Flug machen und mich dann melden.

Gruß Ulrich


So Ralf,

habe den Kompass getestet, er zeigt die Richtungen sauber an. Wenn ich den Kopter um 45° nach oben oder unten bewege verändert sich die Richtung vielleicht um1-3°.

Die erste Versuche ist PosHolt und wurde nach zu großem Ausbrechen abgebrochen.

Der zweite Versuch PosHolt konnte ich länger fliegen lassen.

Die zwei weiteren Versuche sind RTH.

 

Au man habe enorme Probleme mit dem Hochladen gehabt.

Habe hinten an der Datei ein Stückchen abgeschnitten.

 

Gruß Ulrich

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#66 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 13. September 2018 - 22:14

...habe den Kompass getestet, er zeigt die Richtungen sauber an. Wenn ich den Kopter um 45° nach oben oder unten bewege verändert sich die Richtung vielleicht um1-3°.

Auch das ist völlig OK. Vielen Dank für das Log vom heutigen Flug: Es zeigt deutlich zwei Ursachen für Deine Probleme: a) Vibrationen und b) unerwünschtes Vollgas an mindestens einem Motor (insbesondere beim Aktivieren von RTH bei 03:01:00 Flugzeit).

 

Detaillierte Erläuterungen und Bilder folgen.


Fortsetzung:

Im ersten Bild sieht man, dass oberhalb einer bestimmten Gas-Position (Drehzahl) starke Vibrationen auftreten. Insbesondere in z-Richtung springt acc(z) innerhalb sehr kurzer Zeit z.B. von +1,0g auf -0,8g. Solche ACC-Messwerte bringen iNAV aus dem Tritt, da es die Bewegung im Raum durch Integration der momentanen bzw. mittleren Beschleunigungswerte berechnet. Wenn sich aber solche Vibrationen der echten Bewegung überlagern, wir Unsinn errechnet und PosHold kann nicht funktionieren.

 

Bild 2: Ich glaube, dass insbesondere Deine Parameter für Yaw nicht gut zum Kopter passen. p_yaw scheint mir zu groß. Es gibt noch weitere wichtige Einstellungen für Yaw, die beim Quadkopter zu Problemen führen können. Da habe ich aber keine Erfahrungen mit, da sie für meine Tricopter keine Rolle spielen.

 

Bilder 2+3: Beim Aktivieren von RTH geht Throttle auf Maximum (1950). Dabei geht Motor 1 (rot) auf Vollgas und seine Drehzahl kann nicht mehr geregelt werden. Außerdem werden die Vibrationen bei der hohen Drehzahl besonders stark.

 

Bild 4: Die bei Deinem iNAV für die Vibrationsfilter gewählten Werte liegen für Deinen Kopter viel zu hoch. Das störende Frequenzgebirge von 20-120 Hz muss weg. 

 

Fazit:

1) Die Vibrationen müssen weg oder wenigstens muss das FC-Board mechanisch besser entkoppelt werden. 

- Sind alle Propeller und Motoren sehr gut ausgewuchtet?

- Sind die Motoren "weich" am Rahmen befestigt?

- Sitzt das FC-Board auf Gummipuffern?

2) Passe die Mittenfrequenz und Breite der beiden Notch-Filter sowie die Schwellwerte der Tiefpassfilter an Deinen Kopter an.

3) Reduziere p_yaw um mindestens 20%.

4) Möglicherweise muss set rate_accel_limit_yaw = 10000 geändert werden. 

 

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#67 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 14. September 2018 - 14:08

hallo Ralf,

wie bekomme ich Betaflight Explorer so konfiguriert wie in Bild 4?

den Fc habe ich jetzt auf Gummi gesetzt und die Werte geändert.

Werde Morgen mal ein par Flüge machen. Mit sehen was draus wird.

Gruß Ulrich



#68 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 14. September 2018 - 18:54

Hallo Ulrich,

 

für das Spektrum klickst Du z.B. rechts in der Legende auf eine der dort genannten Kurven, z.B. auf das Wort "motor(1)" oder "navAcc(2)". Dann dauert es einige (Rechen-)Zeit und das Spektrum erscheint in Klein. Um es auf Vollbild zu stellen gibt es oben in der Menüleiste (links vom Wort "Playback") ein Icon "Zoom Analyzer Window". 

Mit "I" und "O" für "in" und "out" definiert man das Zeitfenster, auf das die Analyse angewendet werden soll. Das ist wichtig, damit man das Verhalten im Flug analysiert und z.B. die Startphase und vor allem die Vibrationen bei der Landung wegschneidet. Oder wenn man z.B. getrennte Anlaysen für verschiedene Flugmodi (Horizon, AltHold,...) machen möchte.

Oben rechts neben dem Wort "Legend" ist ein winziges "?". Ein Klick auf dieses Fragezeichen erschließt ganz tolle Features.

 

Viel Erfolg!


Bearbeitet von Ralf W., 14. September 2018 - 18:55.


#69 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 15. September 2018 - 12:22

guten Morgen Ralf,

ich habe ein Problem mit dem Spektrum.

 

Heute ein paar Versuche gemacht. PosHolt ging schon besser. RTH jein.

Es scheint so als ob der Motor ein 184Hz Signal auf dem Gyro macht, habe jetzt das Filter darauf eingestellt.

Du kannst Dir ja mal die Aufzeichnung ansehen.

 

Gruß Ulrich

 

Was ich noch nicht hinbekommen habe in der Grafik das man die Filter im Hintergrund sieht.

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Bearbeitet von dl3ed, 15. September 2018 - 12:26.


#70 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 15. September 2018 - 12:27

Hallo Ulrich,

 

die Datei ist OK. Starte WIndows neu und versuche es erneut. Vermutlich klappt es dann problemlos.

 

Die LOG Datei sieht jetzt unglaublich viel besser aus! Die Gummifüße haben erste Wunder bewirkt. Jetzt laufen die Motoren ruhig. Aber Deine PID sind noch nicht richtig: Der Kopter schaukelt sich auf. Diesmal aber in sauberen Schwingungen.

 

Du hast 2 Notch Filter zur Verfügung, benutzt aber nur einen. Setze einen mit Mitte bei 177 Hz und den anderen bei 100 Hz.

 

Außerdem kann es helfen, P-level von 20 auf 15 zu senken.

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Bearbeitet von Ralf W., 15. September 2018 - 12:29.


#71 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 16. September 2018 - 10:20

Schön guten Morgen Ralf,

habe heute Morgen noch mal die Filter ein bischen verstellt, sieht noch besser aus. Du hast Recht, ich muss das zweite notch Fliter benutzen. Habe ich heute Morgen nach dem Flug auch schon programmiert. Werde ich morgen Früh testen.

Das mit dem Schwingen ist ein Problem was verrückter weise nur auf der Pitch-Achse passiert. Es könnte damit zusammenhängen das der Schwerpunkt etwas hinten liegt. Werde aber den P-Wert mal verringern und dann mal Morgen sehen wie er sich verhält.

 

Einen schönen Sonntag noch und nochmal DANKE für Deine Mithilfe.

Gruß Ulrich


Ralf wie bekommt man das hin das man in der Grafik so im Schatten die Filter sieht?



#72 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 16. September 2018 - 13:14

Hallo Ulrich,

 

schön, dass es sichtbare Fortschritte gibt. Die Schwingung kriegst Du auch noch weg.

 

Die Filter im Schatten ergeben sich automatisch in der aktuellen Version (3.0.2) des Blackbox Explorer für iNAV:
https://github.com/i...viewer/releases



#73 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 17. September 2018 - 14:55

hallo Ralf,

ich hatte immer den Betaflight Explorer und hatte es nicht die Version 3.2.0

Aber der von Dir vorgeschlagene geht, Danke.

 

Gruß Ulrich


moin Ralf,

so heute Morgen wieder ein paar Versuche gemacht.

RTH und PosHolt gehen jetzt zufriedenstellend. Man kann vielleicht noch etwas optimieren.

Das Problem was ich jetzt noch habe ist die Schwingerei. Auf der Roll und Pitchachse.

Ein weiteres Problem ist mit der Telemetie aufgetreten. Nach einiger Zeit setzt sie aus und wenn ich dann Lande ist wieder alles da. Ich hatte erst gedacht das GPS würde nur aussetzen, das war Falsch, es setzt die komplette Telemetrie aus, aber der Kopter reagiert noch auf RTH und PosHolt. Werde mal den Steckkontakt zum Empfänger überprüfen.

 

Gruß Ulrich


ach hatte ich vergessen.

Ich hatte das GPS Protokoll auf U.Blox umgestellt. Seit dem empfange ich 17 Sat.



#74 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 17. September 2018 - 19:32

Hi,

die Schwingungen könnten auch vom "p_level" kommen. Das ist der P-Wert für die Stabilisierung im Angle/Horizon Mode. Im Acro spielt er keine Rolle. Reduziere p_level von 20 auf 15 - oft hilft das.

Von Telemetrie habe ich gar keine Ahnung.



#75 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 18. September 2018 - 06:14

moin Ralf,

für die Telemetrie habe ich noch einen pullup Widerstand eingebaut damit der Pegel sauber auf Hi kommt. Zusätzlich habe ich noch einen 1000µF Kondensator an die 3,3Volt gehängt damit die Spannung auf jeden Fall für die ganzen Geber sauber ist. Die Reglerfrequenz der Motoren habe ich auch noch auf 1KHz erhöht um dort eine schnellere Reglung zu bekommen.

Bin gespannt was das alles gebracht hat. Kann leider erst nächste Woche testen da ich diese Wochen fliegen muss.

 

Gruß Ulrich







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