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Naze32 GPS anschließen

naze32 gps

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76 Antworten in diesem Thema

#31 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 09. August 2018 - 07:15

Guten Morgen miteinander,

ich habe ein Probem mit einem Omnibus F4 Pro V3.1 unter INAV.

Die LED binkt 2x in der Sekunde und dadurch kann ich nicht Armed.

Wenn ich den Status abfrage kommt die Meldung: Arming disabled flags: THR CLI

 

Was heißt THR ????

CLI ist klar, das ich im CLI-Modus bin.

Hat einer eine gute Idee, denn ich verzweifle bald. Es ging mal.

Hier noch der ganze Status.

 

System Uptime: 152 seconds
Current Time: 2018-08-09T06:03:03.504+00:00
Voltage: 12.17V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000, BARO=BMP280
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=OK, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: None inserted
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 884
I2C Errors: 0, config size: 4135, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 2, used = ADC 2
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 1, used = ADC 1
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 1, cycle time: 61812, PID rate: 16, RX rate: 99, System rate: 9
Arming disabled flags: THR CLI

 

Gruß Ulrich


oh, die Meldungen sind nicht durchkekommen.

"Arming disabled flags: THR CLI"

# status
System Uptime: 152 seconds
Current Time: 2018-08-09T06:03:03.504+00:00
Voltage: 12.17V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000, BARO=BMP280
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=OK, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: None inserted
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 884
I2C Errors: 0, config size: 4135, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 2, used = ADC 2
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 1, used = ADC 1
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 1, cycle time: 61812, PID rate: 16, RX rate: 99, System rate: 9
Arming disabled flags: THR CLI

 


# status
System Uptime: 152 seconds
Current Time: 2018-08-09T06:03:03.504+00:00
Voltage: 12.17V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000, BARO=BMP280
STM32 system clocks:
  SYSCLK = 168 MHz
  HCLK   = 168 MHz
  PCLK1  = 42 MHz
  PCLK2  = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=OK, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: None inserted
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 884
I2C Errors: 0, config size: 4135, max available config: 131072
ADC channel usage:
   BATTERY : configured = ADC 2, used = ADC 2
      RSSI : configured = ADC 3, used = none
   CURRENT : configured = ADC 1, used = ADC 1
  AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 1, cycle time: 61812, PID rate: 16, RX rate: 99, System rate: 9
Arming disabled flags: THR CLI

 

oh man habe es erst nicht hin bekommen , Entschuldigung.

 

Gruß Ulrich



#32 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 09. August 2018 - 17:58

Hier sind die Erklärungen https://github.com/i...bled----Reasons

 

THR ist der Throttle, also der Gas-Kanal.

 

Dein Board verweigerte das Scharf-Schalten, weil der Gasknüppel  beim Einschalten ncht auf Minimum stand.



#33 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 14. August 2018 - 10:52

hallo Ralf,

der Fehler war das wenn man im INAV, Rx Graupner anwählt, die falsche Zuordnung der Kanäle hat. Dadurch war Gas auf Roll. Bei Mode 1 Graupner muss man Default wählen. Dann gings richtig. Da dengt man ja nicht dran.

 

Vielleicht hast Du eine Erklärung für folgenden Fehler (Absturz).

Drohne fliegt normal. Wenn ich jetzt NAV POSHOLD aktiviere, gingen die Motoren aus und die Drohne ist abgestürzt. Hast Du eine Ahnung was ich falsch gemacht habe??

 

Gruß Ulrich



#34 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 14. August 2018 - 19:27

Hallo Ulrich,

 

so etwas könnte passieren, wenn Failsafe ausgelöst wurde und für Failsafe "Motor aus" konfiguriert war.

Ein schwacher Trost: Normal ist das von Dir geschilderte Verhalten nicht.

 

Welche iNAV Version benutzt Du?

Wie viele Satelliten wurden empfangen?

Hat PosHold  mit diesem Kopter vor dem Absturz bereits erfolgreich funktioniert?



#35 Fandi

Fandi
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Geschrieben 14. August 2018 - 19:37

Könnte auch sein, das "nur" Pos_Hold aktiviert wurde und nicht alt_hold zusätzlich,

dann geht es bei Gas =Null auch nur bergab,



#36 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 14. August 2018 - 20:02

hallo Zusammen,

ich hatte posholt noch nie in Betrieb, das war der erste Versuch. Ich habe dem Copter neu aufgebaut. Vorher war da eine CC3D dirn die ging. Mache meine ersten Gehversuche mit der Omnibus F4. Habe warscheinlich die tüpischen Anfängerfehler.

Die INAV Version ist 2.0.0 rc3

Es waren 8Sat angezeigt, dürfte also kein Problem gewesen sein. Das ist bestimmt nur eine Einstellung. Die Frage ist welche.

Hat einer von Euch irgendweche Standarteinstellung hierfür.

 

Gruß Ulrich



#37 Fandi

Fandi
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Geschrieben 14. August 2018 - 20:12

gib doch mal im CLI "diff" ein und poste hier das Ergebnis.

Standard Einstellungen gibt es eigentlich nicht, da jedes Modell etwas unterschiedlich ist.



#38 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 14. August 2018 - 20:50

hier die Diff.

 

# version
# INAV/OMNIBUSF4PRO 2.0.0 Aug  5 2018 / 17:44:26 (24398b124)

# resources

# mixer
mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000

# servo mix
smix 0 0 11 100 0

# servo

# feature
feature -BLACKBOX
feature MOTOR_STOP
feature SOFTSERIAL
feature GPS
feature TELEMETRY
feature CURRENT_METER
feature LED_STRIP
feature PWM_OUTPUT_ENABLE

# beeper

# map

# serial
serial 0 64 115200 38400 0 115200
serial 5 2 115200 57600 0 115200
serial 30 8 115200 38400 0 115200

# led
led 0 0,0::CTB:1
led 1 1,0::CTB:1
led 2 2,0::CTB:1
led 3 3,0::CTB:1
led 4 4,0::CTB:1
led 5 5,0::CTB:1
led 6 6,0::CTB:1
led 7 7,0::CTB:1
led 8 8,0::CTB:2
led 9 9,0::CB:2
led 10 10,0::CB:2
led 11 11,0::CB:2
led 12 12,0::CB:2
led 13 13,0::CB:2
led 14 14,0::CB:2
led 15 15,0::CTB:2

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 2 1300 1700
aux 1 1 1 900 1300
aux 2 2 1 1300 1700
aux 3 9 0 900 1300
aux 4 8 0 1700 2100
aux 5 21 2 1700 2100

# adjrange

# rxrange

# osd_layout
osd_layout 0 0 23 0 H
osd_layout 0 9 1 2 H

# master
set looptime = 250
set gyro_sync = ON
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_hz = 90
set gyro_notch1_hz = 200
set gyro_notch1_cutoff = 100
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 89
set acczero_y = -4
set acczero_z = -261
set accgain_x = 4112
set accgain_y = 4084
set accgain_z = 3992
set align_mag = CW270
set mag_hardware = QMC5883
set magzero_x = 1053
set magzero_y = -602
set magzero_z = 80
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set receiver_type = SERIAL
set serialrx_provider = SBUS
set min_throttle = 1050
set max_throttle = 1950
set min_command = 1020
set failsafe_procedure = RTH
set model_preview_type = 3
set auto_disarm_delay = 10
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = EGNOS
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON
set nav_rth_allow_landing = NEVER
set nav_mc_hover_thr = 1600
set async_mode = ALL
set name = OmniBus F4 Pro

# profile
profile 1

set mc_p_pitch = 58
set mc_i_pitch = 50
set mc_d_pitch = 22
set mc_p_roll = 43
set mc_i_roll = 40
set mc_d_roll = 20
set mc_p_yaw = 70
set dterm_lpf_hz = 80
set dterm_notch_hz = 200
set dterm_notch_cutoff = 100
set roll_rate = 50
set pitch_rate = 50
set yaw_rate = 35

# battery_profile
battery_profile 1

set battery_capacity = 2200
set battery_capacity_warning = 770
set battery_capacity_critical = 550

#

 

ich hoffe Ihr könnt mir helfen, danke im Vorraus.

Gruß Ulrich



#39 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 15. August 2018 - 19:31

Hallo Ulrich,

 

ich bin noch nicht bei iNAV 2.0, deshalb kann ich nicht einfach nachgucken, was Deine AUX-Schalter schalten. 

ABER:

aux 0 0 2 1300 1700   # ARM CH7

aux 1 1 1 900 1300    # Angle CH6

aux 2 2 1 1300 1700   # Horizon CH6

aux 3 9 0 900 1300    # CH5

aux 4 8 0 1700 2100   # CH5

aux 5 21 2 1700 2100  # CH7

 

Du benutzt CH7 im Bereich 1300-1700 zum Armen. OK.

Und Du benutzt CH7 im Bereich 1700-2100 für eine andere Funktion "21". Wenn Du den Schalter für CH7 in diesen Bereich umschaltest wird der Kopter Disarmed und die Motoren schalten ab. Welche zweite Funktion hast Du auf CH7 in den Bereich 1700-2100 gelegt?  Wenn das PosHold ist, ist alles klar.

 

Testen kannst Du PosHold ohne Risiko ohne Propeller, wenn Du den Computer mit dem Configurator mit nach draußen nimmst. Dann kannst Du sehen, wie viele Sats empfangen werden und ob der 3DFix gut ist (dann wandert der Kopter nur wenig in der Landkarte im Reiter GPS). Dann kannst Du den Kopter von Hand bewegen und im Reiter "Motors" sehen, ob die Motoren wunschgemäß reagieren.


Bearbeitet von Ralf W., 15. August 2018 - 19:32.


#40 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 16. August 2018 - 17:00

schön guten Morgen,

so zur Erklärung von CH7 1-1,5ms Arm, 1,5-2ms HomeRest. Den macht man ja nur vor dem Start habe ich mir gesagt. Deswegen bin ich gestern noch mal abgestürzt, Weil ich in der Luft den Schalter betätigt habe und bis hinten zurückgezogen habe, Motor also aus und ***.

Jetzt muss ich Dir eine Schande gestehen. Als ich DIFF Vorgestern gemacht habe hatte ich vorher den Harken "use mid. Throttle for AltHold" gesetzt. Als ich dann gestern geflogen bin gingen die Motoren nicht aus. Hatte vorsichshalber Gas min auf 1600 gesetzt. Das war eindeutig zu hoch. Habe ich jetzt aus 1550 reduziert. Weil er stieg nach oben weg als ich Hold gesetzt habe.

Den Test mit Home ohne Prop werde ich mal machen, gute Idee.

 

Jetzt zu meinem Abdriften. Den ACC werde ich mehrere mal machen. Das hatte ich einfach so, unbeherzt gemacht, war ich wohl blaueugig. Wenn das dann noch nicht so richtig klappt kannst Du mir ja dann noch mal einen Tipp geben.

 

RTH habe ich mir noch nicht getraut, erst muss PosHold richtig gehen so das er die Höhe auch hält.

 

Danke noch mal für Deine Mühe.

 

Gruß Ulrich


hallo,

so habe Heute ein paar Tests gemacht. ACC neu Kalibriert mit Winkelmesser. Mehrmals und immer die gleichen Werte bis auf 1. Sollte also ok sein.

Was sie jetzt noch abweicht kann der Wind sein. Lasse ich erst mal so muss man ohne Wind mal sehen.

Wenn ich jetzt poshold mache, driftet die Drohne weg und hält auch nicht die Höhe. Als ob sie garnicht auf die Funktion reagiert. Kann es sein das ich irgendwo etwas falsch Eingestellt habe?

 

GRuß Ulrich


Ich habe gerade etwas gelesen, zwecks verwendetem Modus bei RTH. Es soll dann der Modus "ANGLE" automatisch verwendet werden.

Wenn ich Diesen von Hand fliege muss bis zu vollen Knüpelausschlägen verwenden. Vielleicht macht er das bei meinem PosHold auch, nur nicht genug. Wo kann man diese Empfindlichkeit einstellen?

 

Gruß Ulrich



#41 Komma

Komma
  • 16 Beiträge
  • mehrere Mikrokopter/Openpilot/mehrere Naze32/DJI-Spark

Geschrieben 16. August 2018 - 17:41

An die Naze GPS Flieger

 

Welche Naze32 Rev. habt ihr?

Bei Rev. 4 ist es reativ einfach, die hab ich, das funktioniert leidlich, dazu gibts hier viel zu lesen.

http://fpv-treff.de/...php?f=68&t=1368 die Summergames 2.5 installieren.

Für die Rev5 gibts einen Testcode r73 (Summergames 2.6) der soll die Abhandlung für die Rev.5 sein.

http://www.multiwii....tart=900#p55248

Ob das bei Rev.6 Funkt weiß ich leider nicht.

Da wäre INav bestimmt empfehlenswerter.

Das sind zwar alles alte Sachen, aber für die älteren Naze32 hab ich nichts funktionierendes gefunden.

 

Gruß


Bearbeitet von Komma, 16. August 2018 - 17:57.


#42 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 16. August 2018 - 19:21

An die Naze GPS Flieger

 

Welche Naze32 Rev. habt ihr?

Bei Rev. 4 ist es reativ einfach, die hab ich, das funktioniert leidlich, dazu gibts hier viel zu lesen.

http://fpv-treff.de/...php?f=68&t=1368 die Summergames 2.5 installieren.

Für die Rev5 gibts einen Testcode r73 (Summergames 2.6) der soll die Abhandlung für die Rev.5 sein.

http://www.multiwii....tart=900#p55248

Ob das bei Rev.6 Funkt weiß ich leider nicht.

Da wäre INav bestimmt empfehlenswerter.

Das sind zwar alles alte Sachen, aber für die älteren Naze32 hab ich nichts funktionierendes gefunden.

 

Gruß

 

Naze32 Rev.6 mit iNAV 1.5.1 und GPS macht mit unseren Koptern noch immer sehr viel Spaß. Sowohl zum Video filmen als auch für wilden Kunstflug. 


 

...

RTH habe ich mir noch nicht getraut, erst muss PosHold richtig gehen so das er die Höhe auch hält.

...

Wenn ich jetzt poshold mache, driftet die Drohne weg und hält auch nicht die Höhe. Als ob sie garnicht auf die Funktion reagiert. Kann es sein das ich irgendwo etwas falsch Eingestellt habe?

 

Ich habe gerade etwas gelesen, zwecks verwendetem Modus bei RTH. Es soll dann der Modus "ANGLE" automatisch verwendet werden.

Wenn ich Diesen von Hand fliege muss bis zu vollen Knüpelausschlägen verwenden. Vielleicht macht er das bei meinem PosHold auch, nur nicht genug. Wo kann man diese Empfindlichkeit einstellen?

 

Gruß Ulrich

Wozu brauchst Du einen Winkelmesser? Wichtig ist, dass man den FC in den 6 möglichen Positionen während der Kalibrierung jeweils ruhig hält. Dagegen genügt es, die 6 Ausrichtungen nur "recht genau" einzuhalten - aber jeweils ruhig, wenn die 6 Messungen laufen. Den Rest erledigt die Mathematik.

Im PosHold darf es keinen relevanten Drift geben. Der wird ja aktiv vom FC erkannt und sofort automatisch ausgeglichen.

Hast Du einen zu Deinem Kopter passenden "Preset" aus dem Configurator geladen? 

Falls Nein: Rette Deine jetzige Einstellung aus einem CLI-DUMP in eine Datei und lade einen passenden "Preset".

Nach einem erneuten CLI-Dump kannst Du sehen, wo es Unterschiede gibt.

Mit "DIFF" kannst Du im CLI sehen, welche Werte den "Preset" von den Default-Werten unterscheiden und dann an Deinen Kopter anpassen.



#43 dl3ed

dl3ed
  • 37 Beiträge
  • night hawk 280

Geschrieben 17. August 2018 - 12:40

hallo Ralf,

ich habe mit Preset 5" GPS Drohne eingestelt. Müsste also richtig sein.

Der 90° Winkel damit er rechtwinklig zum Tisch steht beim Kalibieren in einigen Positonen. Z.B. links, rechts, rauf und runter.

Ich habe das Gefühl die Drohne steuert im PosHold Modus, aber zu wenig oder garnicht. Ich meine irgend wo gelesen zu haben das der FC im PosHold automatisch in den Angle-Modus umschaltet. Der ist von Hand fast nur durch volle Knüppelausschläge zu steuern. Selbst wenn GPS nicht richtig geht müsste sie automatisch die Höhe halten. Die Motor geben auch kein Gas um wieder zu steigen.

 

Gruß Ulrich


mir sin Bedenken gekommen ob ich die richtige Drohne eingegeben habe. Ich habe eine ZMR250 mit 5" Propeller. Ist das nur eine 10" Drohne oder eine 5". Denn in Presets habe ich 5" GPS angewählt. Wenn der Motorabstand genommen wird wäre das ja Falsch.

Kann mich jemand bitte Aufklären?????

 

Gruß Ulrich



#44 Fandi

Fandi
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Geschrieben 17. August 2018 - 16:20

 


mir sin Bedenken gekommen ob ich die richtige Drohne eingegeben habe. Ich habe eine ZMR250 mit 5" Propeller. Ist das nur eine 10" Drohne oder eine 5". Denn in Presets habe ich 5" GPS angewählt. Wenn der Motorabstand genommen wird wäre das ja Falsch.

Kann mich jemand bitte Aufklären? ????

 

Gruß Ulrich

das passt, fliege ich genau so auch



#45 Ralf W.

Ralf W.
  • 386 Beiträge

Geschrieben 17. August 2018 - 18:54

...Ich meine irgend wo gelesen zu haben das der FC im PosHold automatisch in den Angle-Modus umschaltet. Der ist von Hand fast nur durch volle Knüppelausschläge zu steuern. Selbst wenn GPS nicht richtig geht müsste sie automatisch die Höhe halten. 

 

1. stimmt. 2. ist seltsam. 3. stimmt.

 

1. PosHold nutzt automatisch Angle.

2. Die Steuerbarkeit hängt hier ab von

 

set nav_mc_bank_angle = 30 (30 Grad maximale Schräglage)

set max_angle_inclination_rll = 300 # 30 Grad maximale Schräglage für Roll set max_angle_inclination_pit = 300 # 30 Grad maximale Schräglage für Pitch

 

set roll_rate = 55 # maximale Drehgeschwindigkeit 550 Grad/Sekunde für Roll  set pitch_rate = 48 # maximale Drehgeschwindigkeit 480 Grad/Sekunde für Pitch

 

Vermutlich sind diese letzten beiden Werte bei Dir zu klein (20).

 

3. Die Höhenregelung hängt vor allem am Barometer und mit viel geringerem Einfluss am GPS.

Wichtig ist, dass das kleine Loch im Gehäuse des Barometers gegen Wind und Luftzüge z.B. durch Schaumstoff abgeschirmt ist, um möglichst nur die statischen Druckänderungen in Abhängigkeit der Höhe zu sehen.







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