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Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

eigenbau multicopter pixhawk redundant hexakopter

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26 Antworten in diesem Thema

#16 el Kopto

el Kopto
  • 1.689 Beiträge
  • OrtNorddeutschland
  • Hexa / Matrice 100 hybrid mod / Jordana Endurance mit N3 + LB2 + PulseKraft PWM Erweiterung

Geschrieben 17. April 2017 - 22:17

Der RasPI3 ist deshalb meine Wahl, weil ich für die Videostrecke eine gut funktionierende und unterstützte GPU und CSI-Schnittstelle brauche. Bei fast allen anderen Boards, die ich mir angeschaut hatte, war das nicht gegeben (ausser vielleicht bei ODroid, aber da kann auch auch beim Pi bleiben). Entweder war die GPU-Unterstützung gar nicht vorhanden oder so mangelhaft, dass das eher Alibi war. Den NanoPi M2 kenne ich nicht genau, hat der vier UARTs? Andererseits macht das keine 10g aus, die CP2102 wiegen kaum was. Da würde es mehr ausmachen, die USB-Buchsen des PIs zu stripen, aber da war ich bislang zu faul (und feige) dazu.

 
Odriod hat aus meiner Sicht derzeit so ziemlich die interessanteste Boards, allen voran das XU4, das richtig Power und auch schon USB 3.0 Ports hat. Leider haben sie aber kein CSI Interface, so dass man andere Wege (z.B. über USB) gehen muss. Der NanoPi M2 hat drei UARTs, einer davon ist aber normalerweise für Debugging vorbehalten. Er ist auch um einiges kleiner und leichter, als der RasPi 3, so dass Du nicht nur beim Weglassen der separaten UARTs sparst. Der M3 legt noch mal eine Schippe drauf (Octa Core mit 1,4 GHz, RasPi 3: Quad Core mit 1,2 GHz). Leider nutzt FriendlyArm für seine NanoPis bislang ein eigenes Camera-Interface (DVP). Erst der T3 ist mit DVP und CSI ausgestattet.
 

Aber aus unterschiedlichen Gründen (besonders die fast obligatorisch notwendige Verzahnung von LB2 und A3/N3) hat mich davon abgebracht.
Aber was ich toll und spannend fände, wenn Du mal in einem geeigneten Threat mal die Möglichkeiten bzw. Grundlagen der SDKs mal vorstellen würdest.

 
Die (fast) obiligatorische Verzahung ist sowohl Nachteil als auch Vorteil. Wenn einem die dadurch erst einmal beschnitttenen Möglichkeiten bei der Verwendung von 3rd Party Gimbals / Kameras genügen, ist der N3 + LB2 derzeit einer sehr handliche, stressarme, leichte und leistungsfähige Lösung. Es gibt auch damit Ansätze für redundante Konstruktionen. Die Schwierigkeiten gehen los, wenn man aus dem Korsett raus möchte, das DJI einem zunächst damit anlegt. Dazu und zu den SDKs werde ich dann in diesem Thread noch mal etwas mehr schreiben:
http://www.kopterfor...pm/#entry855221
 

Eigentlich wäre mir da nichts wirklich aufgefallen. Hugo pfeift vielleicht ein bisschen deutlicher, seit der die 15" Carbon hat, früher (ganz am Anfang) mit 13" Aeronaut klang das, glaube ich, etwas anders. Aber das ist jetzt kein anderes Betriebsgeräusch als ich bei anderen Carbon-Prop-Koptern auch gehört hätte. Kann es vielleicht sein, dass die von Dir verwendeten ESCs eventuell Sync-Probleme mit den Motoren haben? Das würde das Geräusch erklären.

 

Es tritt auch bei anderen Reglern auf. Sync-Probleme sind mir bislang jedenfalls nicht aufgefallen. Wäre aber interessant, dazu mal eine Testreihe zu machen. Insbesondere würde mich der Einfluss von Sinus-Reglern interessieren.


EDIT: Weil von Stefan angfragt, hier nun ein bisschen ergänzendes zu den DJI SDKs: http://www.kopterfor...pm/#entry974265



#17 H2SO4

H2SO4
  • 10 Beiträge

Geschrieben 29. August 2017 - 06:25

Tolle Leistung! 

 

Ich habe mich bei meinem Projekt an deiner Hugo Einkaufsliste orientiert. Einiges läuft schon, vieles fehlt noch.

Im Moment wäre ich an dem Punkt wo ich mal die beiden FC einander vorstellen müsste. :-)

Soll heissen, ich hätte Interesse an der FC Redundanz Platine.

Wie hast du eigentlich die UART's mit dem Raspberry verbunden?

 

Gruß Bernd



#18 fingadar

fingadar
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Geschrieben 29. August 2017 - 07:14

Danke :)

Ich habe leider keine fertige Platine mehr. Ich kann Dir aber, falls es Dir etwas nutzt, die Unterlagen und Dateien der letzten Version geben. Ich wollte die mal irgendwann in SMD aufbauen, wegen Gewicht und Größe, bin aber noch nicht dazu gekommen und habe im Moment leider kaum Zeit. Würde also noch etwas dauern.
 

Wie hast du eigentlich die UART's mit dem Raspberry verbunden?


Die UARTs sind mit Kabeln direkt am Pi angelötet. Ich wollte eigentlich auch die USB-Buchsen beim Pi entfernen, war dann aber zu faul dazu.

Viele Grüße,
Stefan

Edit: Typo

Bearbeitet von fingadar, 29. August 2017 - 07:15.


#19 H2SO4

H2SO4
  • 10 Beiträge

Geschrieben 29. August 2017 - 08:11

Die fertige Platine wäre natürlich am besten gewesen. :-)

Hast du die selbst geätzt?

Mit den Unterlagen und Dateien komm ich sicher auch weiter. Notfalls muss ich mal Platinen ätzen lernen.



#20 339427

339427
  • 1.365 Beiträge

Geschrieben 29. August 2017 - 08:45

Auch neeee... wer ätzt den noch Platinen selbst? Ist doch ätzend. Haben wir früher auch gemacht, aber in Zeiten von Aisler, Fritzing, Conrad u.ä. braucht man das doch nicht mehr.



#21 H2SO4

H2SO4
  • 10 Beiträge

Geschrieben 29. August 2017 - 09:03

Geil! Warum wusste ich das noch nicht?

Wieder was gelernt. 

Danke!



#22 339427

339427
  • 1.365 Beiträge

Geschrieben 29. August 2017 - 09:16

Nun mit dem Nickname hätte man das wissen können :blink:



#23 fingadar

fingadar
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Geschrieben 29. August 2017 - 10:16

Die fertige Platine wäre natürlich am besten gewesen. :-)
Hast du die selbst geätzt?
Mit den Unterlagen und Dateien komm ich sicher auch weiter. Notfalls muss ich mal Platinen ätzen lernen.


Ich suche es die Tage mal raus. Ich habe die Platine auch fertigen lassen, ich glaube bei Ätzwerk.

Viele Grüße,
Stefan

#24 H2SO4

H2SO4
  • 10 Beiträge

Geschrieben 29. August 2017 - 11:27

Ausgezeichnet, Danke!



#25 H2SO4

H2SO4
  • 10 Beiträge

Geschrieben 22. September 2017 - 14:12

Hallo,

 

wäre schön wenn du irgendwann nochmal an mich denkst. :-)

 

Gruß Bernd



#26 H2SO4

H2SO4
  • 10 Beiträge

Geschrieben 03. Dezember 2017 - 19:46

Hallo Stefan,

 

darf ich nochmal fragen, ob du deine Pläne noch irgendwo findest und mir eine Kopie zukommen lässt?

 

Verwendest du auf dem Raspi eigentlich das standard APsync Image oder hast du selbst etwas konfiguriert und EZ-Wifi Broadcast eingerichtet?  Ich finde das Onboard Wlan des RPI3 etwas störend, da es eine geringe Reichweite hat ist es völlig nutzlos und umständlich zu deaktivieren.

 

Ich habe mir ebenfalls den von dir verwendeten F3 FC geholt, leider wird eine octa Konfiguration nicht standardmäßig unterstützt. Für mich bin ich zu dem Schluss gekommen, dass der FC für einen Octa nicht taugt. Ich bin jetzt auf einen F7 ausgewichen, ziemlich schwierig etwas brauchbares zu finden. 'Nächstes Problem kein onboard Baro und Treiber Probleme unter Win 10. Hat etwas gedauert bis ich die Kiste konfigurieren konnte. 

Weitere Tests stehen noch aus.

 

Vielleicht helfen diese Erfahrungen ja Irgendjemanden der auch nachbauen möchte.

 

Gruß



#27 fingadar

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Geschrieben 07. Dezember 2017 - 11:03

Hi,

 

Ich bin zwar nicht dazu gekommen, eine neue Platine zu routen, aber ich habe Dir mal den letzten Schaltplan angehängt - ist nicht sonderlich kompliziert.

 

Ich benutze als Basis das Image von EZ-Wifibroadcast und darauf läuft eben noch ein bisschen parallel dazu. Das meiste sind Python-Scripte, das Mavlink-Routing macht der Mavproxy. Der touched auch einfach immer dann, wenn ein Mavlink-Paket vom FC empfangen worden ist, eine Datei in /tmp. Ein kleines Python-Script schaut nach, ob die Datei ab dem ersten Arming mindestens alle 1/10 Sekunde neu geschrieben wird und wenn nicht, löst sie die Umschaltung auf den Backup-FC aus. Das macht er aber auch erst dann, wenn er wiederum vom F3 Mavlink-Pakete erhalten hatte. Ist also nichts Aufwändiges. Das Ganze läuft auf einem RasPi3, das Onboard-LAN ist aus.

 

Das mit dem F3 und Okto tut mir leid, da habe ich leider keine Erfahrungen damit.

 

Viele Grüße, 

Stefan

 

 

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