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Umrüstung meines 'Groß'projekts

dji naza naza-m multicopter

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54 Antworten in diesem Thema

#16 vodoo

vodoo
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Geschrieben 19. Januar 2017 - 16:56

Ich hätte jetzt 8 Antriebe auf den FC (also Gaskanal + Pitch/Roll/Yaw-Mischer?) und 2 auf Receiver-Gaskanal geschaltet.

 

Das sehe ich auch als die erfolgversprechendste Möglichkeit. Ein Okto mit zwei Zusatzboostern.  Ich würde das mit einer Pixhawk versuchen. Soweit ich mich erinnere, gab es in Ardukopter eine Möglichkeit, für nicht konventionelle H-Konfigurationen die Armwinkel und Armlängen im Code fix zu definieren. Dann sollte an sich die Firmware damit zurecht kommen.

 

Erwähnen sollte ich auch, dass der Massenschwerpunkt nicht in oder über der Propellerebene, sondern ca. 0,35m darunter liegt.

 

Das hilft nicht wirklich, obschon das kaum jemand verstehen will. Ein Kopter ist kein Schiff sondern folgt den gleichen Gesetzen wie eine Rakete. Wir hatten das schon mal im Forum diskutiert (Guck hier: http://www.kopterfor...e-3#entry532018).


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#17 Skymensch

Skymensch
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Geschrieben 20. Januar 2017 - 10:58

Das sehe ich auch so, jedoch erscheint mir die Arbeit im Code nicht gerade trivial..

 

Ein anderer Gedanke um die Probleme der zwischen zwei FC´s bei einem zweifachen X-Quad (jede Tragfläche einer) entstehenden Differenzen zu lösen: Was spricht dagegen die beiden 'Antriebseinheiten' durch einen einzelnen, zentralen FC steuern zu lassen? In diesem Fall hat jedes der X-Quads ein problemloses Seitenverhältnis von 1:1,1 und der FC könnte exakt mittig zwischen den Einheiten sitzen - ohne etwaige Probleme durch leicht unterschiedliche Lageinterpretationen zweier einzelner FC´s.

 

Viele Grüße,

Skymensch

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Bearbeitet von Skymensch, 20. Januar 2017 - 11:02.


#18 Umi

Umi
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Geschrieben 21. Januar 2017 - 01:50

Hhmmm, ich habe hier schon öfter mal reingeblättert .... super Herausforderung!  ;)  ;D


Von der Idee mit 2 FCs würde ich auf jeden Fall ablassen! Es sei denn, sie würden auf die gleichen Sensoren zugreifen. Ansonsten wird das nichts.

Ein Octo Setup, das würde ich versuchen!

Naza oder ZYX könnten das eventuell hinbekommen. Aber selbst dann wird es schwierig, die Gains einzustellen ... mann mann ... jeder einzelne Prop wird richtig teuer!  :unsure:



#19 Copterfool

Copterfool
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    revell mini cager

Geschrieben 21. Januar 2017 - 10:16

Hast Du schonmal darüber nachgedacht sechs Motoren auf jede Seite zu setzen? dann könnte man evtl. auf eine X6 Konfiguration, welche man auch für x12 Copter verwenden kann, zurückgreifen...

 

Gruß

Foll

 

PS: Auf die zwei zusätzlichen Rotoren, Motoren,Esc's.... Sprich die 2K Euro kommt es nun auch nicht mehr an ;-) 



#20 Skymensch

Skymensch
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Geschrieben 21. Januar 2017 - 13:25

Moin Copterfool,

hatte ich tatsächlich drüber nachgedacht, aber derartig viel Leistung wird einfach nicht benötigt - geht ja auch immer zu Lasten des Leergewichts. Und alleine die richtige Kombi aus Prop, Engine & ESC zu finden hat 6 Monate und ein paar Euronen gekostet ;)

@Umi, wie willst du einen H-Copter in die NAZA bekommen? Diese Konfiguration ist ja leider nie vorgesehen. :/ Nur über Gains vom V8 runter?

Der Vorteil beim Doppel-X auf einem FC wäre sicherlich, dass der FC eine Standardkonfiguration steuert und das Gerät auch entsprechend reagiert, nur die Längsachse dürfte etwas träger sein (was ohnehin so geplant war). Oder übersehe ich da was?

Viele Grüße
Skymensch

#21 chefkoch

chefkoch
  • 72 Beiträge

Geschrieben 21. Januar 2017 - 18:34

tolles projekt.

 

eigentlich müsste man das ja mit 2 dji a2controllern hinbekommen... da sendet die IMU ja über can als multicast di lage und höhendaten an  den FC

ebenso das GPS.

 

wenn man jetzt an den Can-Bus 2 Flightcontroller hängt. dann müsste es ja gehen. empfänger mit y kabel an beide FC anschließen

 

 

was hier noch keiner gefragt hat: wöfür is das ding?


Bearbeitet von chefkoch, 21. Januar 2017 - 18:35.


#22 keilie

keilie
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    155:13 Minuten mit rein elektrischem Kopter unter 1Kg Abfluggewicht
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Geschrieben 21. Januar 2017 - 20:02

Du kannst dir ja mal Autoquad ansehen, damit kannst du fast jede Propanordnung Zentimetergenau einstellen. Ich denke da sollten auch 10 Propeller machbar sein.

Reiner


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#23 Umi

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Geschrieben 21. Januar 2017 - 20:58

@Umi, wie willst du einen H-Copter in die NAZA bekommen? Diese Konfiguration ist ja leider nie vorgesehen. :/ Nur über Gains vom V8 runter?

Viele Grüße
Skymensch

Ich hatte an das V8 Setup gedacht.

#24 Skymensch1

Skymensch1
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Geschrieben 09. April 2017 - 23:41

Sooo.. was lange währt :) Die ersten Startversuche sind durch und die Werkstatt wird (muss) wieder aufgesucht..

 

Ich habe mich für den NAZA N3 und die Doppel-Xquad Konfiguration entschieden. Die beiden zusätzlichen Motoren sind erstmal nicht dabei. Der Schwerpunkt liegt nur knapp 10cm unterhalb der Rotorebene. Abfluggewicht gut 70kg.

 

Ergebnis: Der Kopter hebt sehr gut bei ca. 50% Gas ab und lässt sich hinsichtlich steigen uns schweben sehr gut steuern. Kurz danach gerät der Kopter jedoch (vorrangig in der Nickebene, jedoch auch beim Rollen) ins Schlingern und schaukelt sich auf. Die Gains waren bei 120 in beiden Achsen.

​Im Ergebnis brauche ich jetzt einige neue Propeller und ein paar kleinere Strukturersatzteile ;)

 

Plan ist jetzt die Gains auf 200 anzupassen (Evtl. dumm das nicht gleich gemacht zu haben?). Habt ihr Tipps worauf man in solch einem Fall außerdem besonders achten sollte?

 

 

Herzliche Grüße,

der Skymensch

 

 

 

 

PS: Der neue Account war nur nötig, da sich der FB-Login und das Forum wohl aktuell nicht so vertragen ;)



#25 Umi

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Geschrieben 10. April 2017 - 14:15

Ich würde nicht gleich auf 200 gehen, eher erst mal mit 150 oder 170 Basic Pitch und Roll probieren.


Meinst du mit Doppel XQuad nen X8?
Zeig mal ein Bild von der Assistant Seite. (Ich habe keine N3 ;) )
Der X8 dürfte das nicht können, ich wäre immer noch für den V8.

#26 Skymensch1

Skymensch1
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Geschrieben 11. April 2017 - 16:47

So nun habe ich die Daten aus dem Logger gezogen und bin vom Ergebnis doch einigermaßen überrascht. Kann jemand aus seiner Erfahrung eventuell noch mehr in den Daten sehen?

 

Ich finde es recht auffällig, dass die Motoren PWM-Signale (1,2,3,4) so stark variieren und das Flugzeug dennoch recht träge reagiert. Eventuell ein Schwachpunkt der Auslegung als zwei Quads? Was meint ihr?

 

Viele Grüße

Skymensch

 

 


Da hat es die Bilder irgendwie verschluckt, daher nochmal als Repost. Freue mich auf eure Meinung :)

 

Viele Grüße

Skymensch


Also nach erster Durchsicht sieht es für mich so aus, als ob der FC erst viel zu spät Leistung auf die Motoren gegeben hat. Gerade in 'Lage Pitch' ist meiner Meinung nach ein 'Aufschaukeln' doch sehr deutlich zu sehen. Dadurch war der Winkel in dem sich der Kopter befand irgendwann zu steil um noch schnell genug wieder aufrichten zu können.

 

Nächster Versuch wäre also die Gains deutlich anzuheben. Was meint ihr?

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#27 Umi

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Geschrieben 11. April 2017 - 17:01

Du hast also 2 Quads nebeneinander (oder hinternander?) an einer Naza parallel geschaltet?

Mit 4 oder 8 ESCs?



#28 Skymensch1

Skymensch1
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Geschrieben 11. April 2017 - 17:58

Moin Umi,
 
eine NAZA N3 sitzt in der Mitte des Copters im Schwerpunkt. In Flugrichtung rechts davon sitzt ein Quadcopter. In Flugrichtung links ein zweiter. Der Copter ist in Flugrichtung also recht breit und dafür kurz. 
 
Meine Gedanken waren:
1) Bei einer Okto-Auslegung müsste man sehr unterschiedliche Gains finden da die Seitenverhältnisse ja sehr unterschiedlich sind (Crash Risiko).
Die Abstände zwischen den Motoren konnte ich frei wählen also habe ich überlegt:
     a) Wenn ein Quadcopter eine Rollneigung z.B. nach Rechts herstellen möchte reduziert er den Schub auf der rechten Seite.
     b) Wenn ein Quadcopter eine Pitchneigung z.B. nach Vorn herstellen möchte reduziert er den Schub auf den vorderen Motoren.
Ggf. wird zusätzlich auf der gegenüberliegenden Seite der Schub noch erhöht.
 
Wenn man nun ein Octopcopter bauen würde wäre die Querneigung aufgrund des langen Hebelarms extrem sensibel während die Pitchachse mit deutlich kürzerem Hebelarm entsprechend träger wäre.
Mein Gedanke war nun die Seitenverhältnisse so zu wählen, dass man genau zwei Quadcopter nebeneinander ansteuern kann. Möchte der Quasi-Quad zum Beispiel eine Rollneigung nach Links erzeugen passiert folgendes:
     1) Die links äußersten zwei Motoren reduzieren Ihre Leistung (langer Hebelarm)
     2) Die links inneren zwei Motoren behalten Ihre Leistung oder erhöhen diese (kurzer Hebelarm)
     3) Die rechts inneren zwei Motoren reduzieren Ihre Leistung (kurzer Hebelarm)
     4) Die rechts äußeren Motoren behalten oder Ihre Leistung oder erhöhen diese (langer Hebelarm)
 
  I) Im Ergebnis verschiebt sich also der Auftriebspunkt nach rechts vom Schwerpunkt - der Copter stellt die gewünschte Rollneigung her.
  II) Das Kippmoment durch den Auftriebsverlust auf der (z.B.) linken Tragfläche ist jedoch nur halb so groß wie wenn alle vier Motoren dort Ihre Leistung reduzieren würden.
 
Will der gleiche Kopter nun auf der Pitchachse nicken werden alle vier vorderen bzw. alle vier hinteren Motoren gleichzeitig geregelt - jedoch mit dem dort kürzeren Hebelarm.
 
Wird also der Abstand der quasi-Quadcopter auf der Längsachse zueinander richtig gewählt merkt der FC garnicht, dass er tatsächlich 8 Motoren steuert. Er sitzt ja mittig zwischen 'Blöcken' und registriert nur die Gesamtneigung.
 
Gearbeitet wird mit 8x 400 Hz 120A Opto Reglern und 26"x12" Holzlatten nach meiner Vorgabe. Jeder Quad natürlich wie gewohnt mit zwei links- und zwei rechtsdrehenden Motoren. Angesteuert wird durch die NAZA N3 mit Y-Ausgängen. 
 
Habe ich eventuell einen fatalen Denkfehler gemacht?
 
Viele Grüße,
Skymensch

 

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#29 Umi

Umi
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Geschrieben 11. April 2017 - 18:13

Hallo Skymensch1!
Ich glaube nicht, dass die Naza das so regeln kann. Linke Motoren gehören auf die linke Seite vom FC und rechte nach rechts.
Einen unsymmetrischen Octo Rotor V kann die Naza bestimmt besser als deine Konfiguration.

#30 Skymensch1

Skymensch1
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  • Eigenbau

Geschrieben 12. April 2017 - 22:16

Hallo Umi,

 

ich habe nun einmal die Octo V Konfiguration wie dargestellt in der NAZA eingestellt. Die Seitenverhältnisse sind jedoch schon recht unterschiedlich. Mit welchen Gains würdest du denn da rangehen?

 

Viele Grüße,

Skymensch

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