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die ultimative Copterkamera


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710 Antworten in diesem Thema

#706 el Kopto

el Kopto
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  • Hexa / Matrice 100 hybrid mod / Jordana Endurance mit N3 + LB2 + PulseKraft PWM Erweiterung, H920 Retrofit mit HyraCom BVLOS Steuersystem

Geschrieben 07. April 2019 - 07:43

Ein Hexa (zumindest mit der Ardupilot Motorkonfiguration) kann yaw beim Ausfall eines Motores nicht mehr steuern. So weit ich weiss, könnte ein Hexa mit Motorausfall theoretisch noch auf eine Seite drehen, aber auf die andere geht physikalisch nicht, weil dann der Kopter abkippen würde.

 

Ich vermute, das hängt von der jeweiligen Implementierung ab. Wenn er bei Ausfall eines Antriebes einfach den Gegenüberliegenden mit runterregelt, wäre im Grunde etwas Quad-Ähnliches übrig und ließe sich dann auch noch auf Yaw-Steuern. Da man Yaw aber in so einer Situation eigentlich nicht braucht, ist es besser, wenn der Schub auf alle fünf verbleibenden Motoren verteilt wird. Um das permanente Drehmoment (man hat dann ja 3xCW und 2xCCW oder umgekehrt) auszugleichen, muss die Software praktisch permanent mit einem gewissen Yaw gegensteuern und nimmt dann vermutlich keine zusätzlichen Yaw Kommandos mehr an.



#707 Upgrade 08/15

Upgrade 08/15
  • 645 Beiträge

Geschrieben 07. April 2019 - 11:24

Ich vermute, das hängt von der jeweiligen Implementierung ab. Wenn er bei Ausfall eines Antriebes einfach den Gegenüberliegenden mit runterregelt, wäre im Grunde etwas Quad-Ähnliches übrig und ließe sich dann auch noch auf Yaw-Steuern. Da man Yaw aber in so einer Situation eigentlich nicht braucht, ist es besser, wenn der Schub auf alle fünf verbleibenden Motoren verteilt wird. Um das permanente Drehmoment (man hat dann ja 3xCW und 2xCCW oder umgekehrt) auszugleichen, muss die Software praktisch permanent mit einem gewissen Yaw gegensteuern und nimmt dann vermutlich keine zusätzlichen Yaw Kommandos mehr an.

Beim 'Hexa als Quad' hast du aber keine Motoranordnung übers Kreuz mehr. 

hexax.png

Beispiel:

Motor 2 geht kaputt.

Wenn du nun alle cw-Propeller hochdrehst, dreht dein Kopter in eine Richtung und bleibt in der Luft noch stabil. Auf diese Seite kannst du Yaw also noch steuern..

Wenn du in die andere Richtung drehen möchtest, musst du die ccw Props (also 5 und 4) hochdrehen. Das funktioniert aber nicht, denn dadurch kippt dein Kopter nun auf die Seite ab. Wenn du ausgleichend Motoren 3 und 6 hochdrehst, bleibt der Kopter gerade, aber die Yaw-Bewegung fällt weg, weil du ja nun das Drehmoment um die eigene Achse des Kopters wieder ausgeglichen hast!


Bearbeitet von Upgrade 08/15, 07. April 2019 - 11:26.


#708 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 07. April 2019 - 17:34

Beim 'Hexa als Quad' hast du aber keine Motoranordnung übers Kreuz mehr.

 

Deswegen schrieb ich ja "Quad-ähnlich". In Deinem Beispiel des ausgefallenen Motors 2 und Runterregeln des gegnüberliegenden Motor 1 wären die Hebelkräfte auf der Roll und der Pitch Achse zwar nicht mehr gleich, dennoch kann die Lage ausgeregelt werden, solange der Schwerpunkt immer noch innerhalb der von den Motoren aufgespannten Fläche ist.



#709 Upgrade 08/15

Upgrade 08/15
  • 645 Beiträge

Geschrieben 07. April 2019 - 17:37

Deswegen schrieb ich ja "Quad-ähnlich". In Deinem Beispiel des ausgefallenen Motors 2 und Runterregeln des gegnüberliegenden Motor 1 wären die Hebelkräfte auf der Roll und der Pitch Achse zwar nicht mehr gleich, dennoch kann die Lage ausgeregelt werden, solange der Schwerpunkt immer noch innerhalb der von den Motoren aufgespannten Fläche ist.

 

Genau, das sehe ich auch so!

Was ich verdeutlichen wollte ist, dass bei einem Hexa mit einem Motorausfall keine Yaw-Steuerung auf beide Seiten mehr möglich ist. Aber ja, fliegen wird der Kopter weiterhin.


Bearbeitet von Upgrade 08/15, 07. April 2019 - 17:37.


#710 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 11. Juli 2019 - 09:57

Das käme meiner Vorstellung schon ziemlich nahe:

https://www.mirrorle...-foveon-sensor/

 

Vollformat, regenfest, 370g, RAW Fotos und Cinema DNG Video-Aufzeichnung. Da tropft einem glatt der Sabber aus dem Mundwinkel ;)



#711 el Kopto

el Kopto
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Geschrieben 12. Juli 2019 - 10:14

EDIT:

Größenvergleich: https://asobinet.com...fullmirrorless/

 

Jetzt fehlt nur noch ein schön kompaktes 21mm Objektiv...






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