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600er X-Quad Eigenbau / Baumarkt Rahmen

eigenbau modellbau multicopter

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235 Antworten in diesem Thema

#16 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 05. Juni 2015 - 14:57

Heute Morgen wollte ich die Lötarbeiten abschliessen. ..

Die Reset-Leitung ist am Raspberry PI dran. Danach habe ich mich an die SMD-size Löterei am TP-Link TL-WDN3200 2.4/5GHz WLAN Stick gemacht.
Schon die Pigtails abisolieren war eine zimliche fricklerei.

 

Der nächste Unfall passierte beim Entfernen der Antennenbuchsen (sind nicht kompatibel mit den Steckern am Pigtail. Daher müssen Beide ab) -
Lötpad eines Antennenanschlusses auf der Platine abgerissen.. :

 

Ich hab dann direkt auf die SMD Schalterdiode gelötet. Mit dem Erfolg dass ich nun einen Masseschluss auf einer Antennenleitung habe. : : :

 

TP-Link TL-WDN3200

(das ist die "gute" Seite)
 
..also ein neuer TP-Link TL-WDN3200 bestellt... : :)

Bearbeitet von dk7xe.g, 05. Juni 2015 - 14:58.


#17 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 09. Juni 2015 - 09:02

Heute Morgen ging es weiter mit Löten.
Erst habe ich den Signalverteiler für die Beleuchtung / Strobes gebaut.
Lochraster Platine, Stiftleiste und 4 Futaba Buchsen.
Die Gehäuse der Futaba buchsen habe ich gekürzt und über die eingelöteten Stiftleisten geschoben. Damit kann auch nicht verkehrt rum Eingesteckt werden.
Danach mit Epoxiharz verklebt und auf einen Klettband Streifen geklebt.
 

Signalverteiler
 
Danach ging es weiter mit dem TP-Link TL-WDN3200 2.4/5GHz WLAN Stick. Nachdem ein Neuer Gestern eingetroffen ist konnte ich diesmal die OP am lebenden Objekt vornehmen.
Operation diesmal erfolgreich. Sicherheitshalber wurde auch hier nach dem Löten mit 5min Epoxi verklebt.
TP-Link TL-WDN3200 - N600 Wireless Dual Band USB Adapter

 

Was fehlt noch?

  • USB Kabel für die Verbindung RaspberryPI <-> Pixhawk
  • Akkuhalterung mit kleinem Landegestell.
  • der 2te GPS Empfänger (ist noch in Frankreich).

Danach ist die Software dran.



#18 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 10. Juni 2015 - 12:49

Der nächste Schritt ist getan und dann kam die Stunde der Warheit :blink:

 

Der Reihe nach..
Erst habe ich den WLAN USB Adapter eingeschrumpft und mit Silikon besprüht. Durch das Einschrumpfen habe ich die mechanische Belastung durch Bewegungen der Antennenkabel nicht mehr auf der Lötstelle. Das Silikon hilft gegen Korrosion.

TP-Link TL-WDN3200 - N600 Wireless Dual Band USB Adapter
..und dann eingebaut.
TP-Link TL-WDN3200 - eingebaut
 
Danach kam der Signalverteiler für die Flytron Beleuchtung mit Klettband an den Rahmen.
Signalverteiler für Beleuchtung
 
Zuletzt wurde das Gehäuse auf den Rahmen geschraubt. Nun sieht dass ja schon fast fertig aus. <_<  ..aber nur fast.. ;)
Kopter mit montiertem Gehäuse
Kopter mit montiertem Gehäuse
Kopter mit montiertem Gehäuse
 
Dann kam die Stunde der Warheit
 
Der Kopter kam an die Kofferwaage.. ohne: Akku, Landegestell, WLAN Antennen, Beleuchtung an den Armen, 2tem GPS, Props
~1900g  : :) ziemlich knapp über meiner Kalkulation.
Stunde der Warheit
Stunde der Warheit

 

Auf ecalc.ch bin ich von einem Gesamtgewicht von 3kg ausgegangen.
 
Der 12Ah 4S Akku bringt nochmals 1082g auf die Waage.
Die fehlenden Kleinteile/Landegestell werden warscheinlich auch noch 200g zusätzlich liefern.
Die Props sind schon bei ~80g.. wird knapp.

Ich denke ich werde bei den 
14x5.5" Carbon Fiber CW CCW Props von Drotek bleiben (hatte mir Gestern 4 Sätze bestellt).
Neuberechnung der Leistungsdaten ausgehend von 3200g Gesamtgewicht und den 14x5.5" Propellern.
ecalcch 14x55 12Ah

--- Ergänzung ---

 

Ich habe nochmals bei ecalc.ch rumgespiel.
Die ideale Motor / Propellerkombination ( ideal = max horizontal speed > 50km/h ) wäre dann ein Flyduino HE4108 580KV Brushless Outrunner Motor mit 16"x5.5" Props (wenn ich schon bei Flyduino bleibe).

 

Ideale Motor/Prop config


Kennt jemand einen vergleichbaren Motor mit geringerem Gewicht?

Bearbeitet von dk7xe.g, 10. Juni 2015 - 12:50.


#19 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 15. Juni 2015 - 12:19

Da der Pixhawk den USB port auf einer 4 poligen Hirose DF13  Buchse zusätzlich ausgeführt hat habe ich mir ein Verbindungskabel Pixhawk <-> Raspberry Pi gebaut.
Mithilfe von ser2net (serial port server software unter Linux) kann ich nun auf den Pixhawk via 5GHz WLAN zugreifen.

 

USB Kabel - Pixhawk
USB Vebindungskabel RaspberryPi <-> Pixhawk.
USB Vebindungskabel RaspberryPi <-> Pixhawk.
USB Anschlüsse des Raspberry Pi. Das USB Verbindungskabel zum Pixhawk ist unter dem 64GB USB stick angeschlossen. Links daneben der 5GHz WLAN stick.
RaspberryPI im Kopter
Kurzer Test vom Handy über WLAN auf den Raspberry Pi. Der USB Port des Pixhawk wird als /dev/ttyACM0 erkannt. Also richtig verdrahtet. ;D
Raspberry Pi devices
 

Mit den Resten des USB-Kabels hab ich mir eine geschirmte Verbindung AttoPilot 180A -> Pixhawk gebaut.
Der Stecker zum AttoPilot besteht aus einer 3polichen Buchsenleiste und 2 Resten von einer Leiterplatte (und ein bisschen Epoxiharz) ;) .

Eigenbau Stecker - Attopilot
Attopilot 180A
 

Danach hab ich noch meine Heckbeleuchtung montiert. Damit entspricht der Kopter fast den Vorschriften über die von Luftfahrzeugen zu führenden Lichter (Anlage 1 zur Luftverkehrs-Ordnung) 8)

Kopter Beleuchtung

..und in Action

 

Die beiden WLAN antennen am Heck werden später nach Unten montiert.
Davor muss ich aber das Landegestell fertig haben.

 

Gerald


-------------

Die gute Fee kam gerade mit den letzten fehlenden Teilen..
14x5.5" Carbon Fiber CW CCW Props, Ublox NEO-M8N GPS + HMC5983 compass (XL) und ein paar Kleinteile.
 

Drotek.fr Lieferung

Langsam ist das Licht am Ende des Tunnels in Sicht.. 8)



#20 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 17. Juni 2015 - 06:06

Bin nun bei der Konstruktion des Landegestells/Akkuhalterung.

 

Ich wollte keine Monsterkonstruktion unter den Kopter hängen sondern so dezent als möglich.
Im Prinzip besteht die gesamte Konstruktion (momentan nur am Papier) aus den Resten vom Rahmen (2mal 15x15mm Aluprofil 160mm lang) als Querträger, 8 Streben (2 pro Fuss) aus 2mm GFK und einer GFK Platte für die Akkubefestigung.
Die 8 Streben hab ich mir Heute Morgen zurecht geschnitten.

Füsse für Landegestell

 

Um die Füsse zu stabilisieren kommen noch 15mm Abstandhalter aus Kuststoff zwischen die paarweise angeordneten Streben.
Vielleicht mach ich noch Kufen daran... die Entscheidung ist noch offen.

 

Gerald


Bearbeitet von dk7xe.g, 17. Juni 2015 - 06:13.


#21 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 22. Juni 2015 - 08:58

Heute Morgen hatte ich endlich wieder mal ein bisschen Zeit am Landegestell weiterzubauen.
Ich hatte mir eine Bohrschablone gebaut und damit die 8 Füsse gebohrt.

Landegestell
Landegestell
Zwischen den Beinen sitzt zusätzlich ein 15mm Abstandhalter mit M4 Gewinde um Verwindungen zu reduzieren.
Landegestell
 
Wenn ich wieder Zeit habe wird weitergebaut.

 


Bearbeitet von dk7xe.g, 22. Juni 2015 - 08:59.


#22 Cronos

Cronos
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Geschrieben 22. Juni 2015 - 09:21

Es wird ja so langsam :)

Wegen der Motoren, hast du dir mal die T-Motor Antigravity angeschaut? Hat der Paul (flyduino) leider nicht im Programm. Aber die sind verflucht leicht (leider auch verflucht teuer).

Gruß, Flo

#23 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 22. Juni 2015 - 09:49

Es wird ja so langsam :)

 

Jo, gaaaanz langsam.. ich hab ja kein Stress.

Ich will ja nicht, dass es so Endet wie bei meinem "Alten Herren" in seinen jungen Jahren:
Die Pitts Special musste noch schnell zu Weihnachten fertig werden um dann beim Jungfernflug im Rückenflug in die Piste gerammt zu werden.. Drücken!... nicht Ziehen ;D
..Das wird ihm ewig nachhängen :D ;D :D

 

Darum... nur kein Stress.

 

Hab mir gerade den Antigravity 380 mit 17" Latten (grösser passt nicht rauf) und meinem 12Ah Akku durchgerechnet auf ecalc.ch. Schweben 19.7 Minuten.
Ist auch nur 3min besser als meine jetzige Konfiguration mit den Flyduino HE4108 700KV Brushless Outrunner Motor und 14x5.5 .
Das wäre mir zu viel rausgeworfenes Geld.

 

Gerald



#24 Cronos

Cronos
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Geschrieben 22. Juni 2015 - 10:03

Ja, das kann ich verstehen - die Dinger sind wirklich richtig teuer. War nur so eine Idee wegen des Gewichts.

Leider gibt es noch nicht so viel Auswahl bei den Antigravity...



#25 dk7xe.g

dk7xe.g
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Geschrieben 25. Juni 2015 - 12:49

Nachdem das Epoxyharz am Landegestell noch nicht durchgetrocknet ist, ich aber noch in diesem Jahr Jungfernflug machen will, gibt es die ersten Überlegungen zu den Flugmodis und der Schalterbelegung auf der Taranis.

 

Der Pixhawk unterstützt 14 verschiedene Flightmodes.
Ist zwar Alles recht Nett aber ich will nur die Folgenden benutzen:

Da ich für den Eye One eXtreme schon SA & SD als Flugmodus Schalter benutze möchte ich das beibehalten.
Für den "Red & Black" (ja, der Kopter hat mittlerweile einen Namen) soll das dann so aussehen
 

Taranis Schalterbelegung RnB

 

RTL soll Priorität über alles haben.

Alt / Pos Hold haben Priorität über Stabi & Auto.

Der Schalter SF dient als "Sicherung" damit Auto nicht versehentlich aktiviert wird.

 

Daraus resultiert die folgende Logiktabelle
RnB Schalterlogik Flugmodus

 

Grün markiert ist die daraus resultierende vereinfachte Logik (X = don't care).
 

Die vereinfachte Logik zusammengefasst

Stabilized = ([SA -] OR [SA ↑]) AND [SD -]
Alt Hold   = [SA not ↓] AND [SD ↑]
Pos Hold   = [SA not ↓] AND [SD ↓]
Auto       = [SA ↑] AND [SD -] AND [SF ↓]
RTL        = [SA ↓]

Gut dass ich mal 6 Semester Digitaltechnik hatte ^^
Ist zwar schon lange her und ich weis fast Nix mehr, aber zumindest hab ich noch so ungefähr ne Ahnung in welche Richtung es geht.
Vielleicht liegt das auch daran, dass einer unserer Professoren immer meinte "Buaschn', ir miasst net ois wissen. Ia miasst nua wissn wo ihr die Info findets"
Sinngemässe Übersetzung Stoasteirisch -> Deutsch : "Ihr müsst nicht alles wissen, ihr müsst nur wissen wo ihr die Information dazu findet" ;D

 

Dementsprechend werde ich mal G / das Taranis Handbuch bemühen um rauszufinden wie das mit den logischen Schaltern auf der Taranis am Einfachsten zu realisieren geht.
Wünsche, Anregungen, Beschwerden sind jederzeit Willkommen. : :)
 

Gerald

 

------------- Ergänzung ---------------


Die Antwort auf wie Programmiere ich die Mischer für die Flightmode Umschaltung in der Taranis ist im openTx Manual ab Seite 256.
Ich habe mir dazu eine kleine (google Tabelle/Excel) Liste gebastelt die mir die Mischerwerte anhand der Formel Y = (X-1500) / 5,12 errechnet.

Y = Weight des Mischers in %, X = Signal Impulsbreite in µs.

 

Die Flightmodes werden im Pixhawk/APM mittels der Signalimpulslänge (Standard Kanal 5) geschalten.
Jeder Flightmode hat einen Signalimpulslängenbereich (Min-Max). Ich habe für jeden Flightmode die Signalmitte errechnet und verwende diese als Basis für die Weight Berechnung.
 

Flightmode Weight Taranis Umrechnung
 
PS: Der PPM Impulsbereich der Taranis geht von Min 768µs - Max 2268µs (openTx Manual Taranis Seite 260).

Bearbeitet von dk7xe.g, 25. Juni 2015 - 12:50.

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#26 vodoo

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Geschrieben 25. Juni 2015 - 15:33

Ich habe es auch so gemacht, wie in der Ergänzung beschrieben. Die von mir ausgewählten Schalter mit einer Gewichtung multipliziert und ein Offset addiert (oder subtrahiert) damit es theoretisch passt. Dann den FC mit Empfänger an den PC gehängt und ausprobiert, ob es auch praktisch passt. Da führen sehr viele Wege nach Rom. Den sauberen analytischen Ansatz von @dk7xe.g verfolge ich mit Interesse.


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#27 dk7xe.g

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Geschrieben 26. Juni 2015 - 14:20

Den sauberen analytischen Ansatz von @dk7xe.g verfolge ich mit Interesse.

 

Danke für die Blumen ;D

Nach 18 Jahren System & Process support / Projektmanagement Erfahrung hab ich mir angewöhnt auch meine privaten Soft/Hardware "Projekte" zu Dokumentieren.
1) vergisst man(n) nach einiger Zeit selbst wie das Alles war und warum man das so und nicht Anders gemacht hat.. ich werd' eben alt  :P  und

2) ist es auch für die Nachwelt vielleicht von Interesse um Anregungen zu bekommen.. und am Wichtigsten

3) mach ich das, um von Euch Feedback zu bekommen falls ich mich in eine falsche Richtung bewege.

 

----------------

 

Nachdem der Raspberry Pi leider raus muss aus dem Kopter hatte ich mir 433MHz Telemetrie bestellt.

Ich hab das "Basestation" Modul gleich mal mit APM Planner 2 für openSUSE Linux (Danke @vodoo : :)) getestet. Config ändern funktioniert.
433MHz tele

433MHz Telemetrie TRX mit Diamond SRH-805 Antenne

 

Frage an die Profis: kann man das Telemetriesendemodul am Kopter OTA (Over The Air) konfigurieren?

 

Die originalen Antennen sehen nicht sehr vertrauenswürdig aus. Ob die für 433MHz geeignet sind wird sich Heute/Montag am SpectrumAnalyzer zeigen.
Darum hatte ich mir bei meinem Afu-Händler gleich eine Diamond SRH-805 (Kommt an den Kopter) sowie SRH-519 bestellt. Beide Antennen verwende ich schon auf Amateurfunk Handfunkgeräten im 430MHz(70cm) Bereich. Da weiss ich was ich habe ;).

 

Mit dem Landegestell bin ich übrigens noch nicht fertig da Aluminium auch mit Epoxi nicht gut auf GFK klebt.. Da muss ich Umbauen.


------------- Ergänzung zum Thema 433MHz Telemetrie ------------

 

Nach kurzem Studium der ISM-Allgemeinzuteilung und des UHF Bandplan 70cm - DARC sollte der Frequenzbereich der 433MHz Telemetrie meiner Meinung nach auf den Bereich 434.00-434.79MHz reduziert werden.
Laut UHF Bandplan 70cm - DARC ist der Bereich 433.050-433.9875 für simplex AnalogFM in Verwendung. Da tummeln sich meisst die "Ortsrunden" zum Klönschnack (Quatschen). 
Der Bereich ab 434-435MHz is für digitale (breitband) Experimente. Da unsere Telemetrie TRX-module breitbandig arbeiten passen wir besser in diesen Bereich.
ISM hat Sekundärzuweisung auf 70cm! Amateurfunk Primär. D.h. wir müssen mit unseren Telemetriesendern Störungen des Amateurfunkdienstes vermeiden.

70cm Bandplan
 
-----------Update-----------

Die vereinfachte Logik zusammengefasst

Stabilized = ([SA -] OR [SA ↑]) AND [SD -]
Alt Hold   = [SA not ↓] AND [SD ↑]
Pos Hold   = [SA not ↓] AND [SD ↓]
Auto       = [SA ↑] AND [SD -] AND [SF ↓]
RTL        = [SA ↓]

In meiner Vereinfachung hat sich leider ein Fehler eingeschlichen.
Die korrekte vereinfachte Logik ist

Stabilized = [SD -] AND ([SA -] OR ([SA ↑] AND [SF ↑])
Alt Hold   = [SA not ↓] AND [SD ↑]
Pos Hold   = [SA not ↓] AND [SD ↓]
Auto       = [SA ↑] AND [SD -] AND [SF ↓]
RTL        = [SA ↓]

Es könnte Alles so Einfach sein ;D

Mal sehen wie ich das mit den Logischen Schaltern umgesetzt bekomme....


Bearbeitet von dk7xe.g, 26. Juni 2015 - 14:22.


#28 dk7xe.g

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Geschrieben 30. Juni 2015 - 09:17

Nach 2 Tagen relaxen mit der Familie hab ich Heute Morgen wieder mal Zeit gefunden weiterzubauen.

Es kommen Kufen dran. Nach langem hin und her und probieren hab ich nun doch den Entschluss gefasst Kufen zu montieren.
Der Grund ist ganz Simpel. Die Querträger des Landegestells haben einen Abstand (aussen) von 10cm. Das ist devinitiv zu gering um ein Kippen nach Vorne/Hinten zu verhindern.
Daher habe ich mir aus einem Aluwinkelprofil 2 Kufen gemacht von je ~24cm Länge. Vorne und Hinten wurde auf 2cm eingeschnitten und die untere Fläche nach oben gebogen. Kuven

Kufen. Dahinter die Querträger des Landegestells

 

----- Flightmodes -----

 

Auf dem Weg zur Arbeit hab ich mich dann auch noch an die Umsetzung der Flightmodes mit den Mixern/Logischen Schaltern der Taranis gewagt.

Ausgangspunkt war meine vereinfachte Logik (Rechts daneben der Name des Logischen Schalters der verwendet wurde)

Flightpos switch

Schalter von Links nach Rechts: SA, SD, SF (grau - Anzahl der SAT. Nicht implementiert)

Stabilized musste ich auf 2 Schalterzeilen aufteilen und mit L3 zusammenfassen (L1 OR L2)

Logische Schalter Taranis

Nachdem die Schalterlogik mit dem Simulator in Companion getestet war hab ich dann die Werte im Mischer für CH5 umgesetzt.

Die Mischerwerte für die einzelnen Flightmodes

Flightmode Weight Taranis Umrechnung

 

RTL benutzt nur SA ↓ und wurde daher direkt im Mixer umgesetzt.

Mixer Flightmode
Der Test mittels des Simulators in Companion war erfolgreich.
Flightmode check

SD↓ / Logischer Schalter L5 / Flightmode PosHold / -15%
 
 
------------ ich hasse, dass Beiträge vom Vortag verknüpft werden!! -------------- Ich vote für eine Splitfunktion ----------------

 


Heute Morgen ging es gaaaanz laaangsam weiter mit dem Landegestell.

Die Querträger mit den Beinen sind montiert (noch unlackiert).

Landegestell
Landegestell
Ich bin noch am Überlegen wie ich die Verbindung Kuven/Beine mache.
Entweder Reste vom 15x15mm Aluprofil oder die Distanzbolzen.... werde mich Morgen entscheiden ;)
 
--------- Nachtrag zum Post #27 ---------
 
Ich habe die "433MHz" Antennen des 433MHz Telemetrie an den Spektrum Analyzer angeschlossen.
70cm Telemetrie Antennen
Diese Antennen sind definitiv nicht auf 433MHz resonant! Ich werde sie ..wie geplant.. in den Müll werfen!!
70cm Telemetrie Antenne Smith Diagramm
Nach Erweiterung des Frequenzbereiches bis 3GHz.. die sind Nirgends resonant.
70cm Telemetrie Antenne Smith Diagramm
Nach dem "Sezieren"...
IMAG1758

 

Also war meine Annahme richtig, dass diese Antennen Schrott sind. Ich kann Jedem nur empfehlen abgestimmte Antennen zu verwenden. Damit hat man sicher mehr "Spass".

 

Gerald


Bearbeitet von dk7xe.g, 30. Juni 2015 - 09:19.

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#29 dk7xe.g

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Geschrieben 03. Juli 2015 - 07:45

Die letzten Tage hatte ich wenig Zeit und habe mich daher "nur" mit der Konfiguration der Taranis (mittels companion) beschäftigt.

 

Die Schalter sind wie folgt definiert
Taranis Schalterbelegung RnB

 

Als Inputs verwende ich folgende Einstellungen.
Thr, Ail, Ele, Rud & LS. Der Rest erfolgt über Schalter.
Screenshot   07032015   070434 AM

 

Zusätzlich zu den Flightmodes (L1-L6 siehe #25) verwende ich die logischen Schalter
L7 - An/Aus Positionsbeleuchtung

L8 - An/Aus Landescheinwerfer
Screenshot   07032015   070232 AM

 

Die Mixer wurden dementsprechend erweitert.
CH6 - An/Aus Positionsbeleuchtung

CH7 - An/Aus Landescheinwerfer

CH8 - vertikale Verstellung der Landescheinwerfer über Poti LS / Input [I5]

Screenshot   07032015   070356 AM

 

Zusätzlich lasse ich mir mithilfe der Special functions die Flightmodes ansagen.
Dazu habe ich mir .wav files erzeugt und diese in den SOUNDS Ordner gespeichert.
Zusätzlich habe ich mit SF6 eine Lautstärkeneinstellung mittels des Poti's S2.

Screenshot   07032015   070313 AM
 
Gerald

 



#30 dk7xe.g

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Geschrieben 07. Juli 2015 - 09:15

Nachdem die FW am Pixhawk die Kanäle in ein bestimmten Reihenfolge erfordert habe ich die Taranis dementsprechend geändert.
 

Taranis Inputs

Die Schalter und Regler für die Beleuchtung sind in den Bereich CH9-CH11 gewandert und werden dann am Kopter direkt am FrSky X8R Empfänger
abgegriffen. Der X8R wird im Mode 4 gebunden (Conventional Channel Output = CH9-CH16.)
Taranis Mixer
 
CH6 verwende ich für das PID tuning.

 

---- edit 07.07.2015 ----


Heute hab ich das Landegestell fertig gebaut und lackiert.

Landegestell
Der 12Ah 4S Akku kam auch gleich mit Klettband darunter.
Landegestell

Der Akku wird später noch mit 2 Gurten gesichert. Das Klettband dient dazu, dass der Akku in Position bleibt und der Schwerpunkt sich nicht verschiebt.
Landegestell
Die Lackfehler werde ich noch ausbessern. : :)
Landegestell
 
Ich warte noch auf meine M4x30 Innensechskant Schrauben (Post Streik lässt grüssen). Wenn die eingetroffen sind werden die Beine mit den Kufen verschraubt und das Gestell unter den Kopter montiert..

 

Gerald


Bearbeitet von dk7xe.g, 07. Juli 2015 - 09:15.






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