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Frage zur Mounting Location

dji f550 hexacopter multicopter

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58 Antworten in diesem Thema

#46 Frostie

Frostie
  • 3.184 Beiträge
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  • Eigenbau 76cm Quad mit MN3110-26, 15" Props, Naza V2, AnySense / Rachel mit MT2208-18, 8" Props und Naze32 / Eigenbau 45cm Bolzer mit MT2212, KISS-ESC, 9" Props und Naze32 / Eigenbau Hexa / Taranis
Tutorial

Geschrieben 10. Januar 2015 - 17:13

Ich bring auch mal eine Theorie mit ein ;)

 

Wie Tarotcopter bin ich auch der Meinung, daß es der Naza egal sein kann wo der GPS-Pilz sitzt. Dort sind keine Sensoren drin  die irgendwas mit der Lagekontrolle zu tun haben, sondern nur Kopass und GPS.

Den Kopass interessiert nur die Richtung. Und das GPS ist nicht genau genug, als daß es ein paar Zentimeter Abweichung feststellen konnte.

 

Deswegen bin ich der Meinung, daß sich die Mountwerte auf die Position der Naza beziehen. Aber nicht im Bezug auf den Schwerpunkt, sondern im Bezug auf den Kraftmittelpunkt oder besser gesagt Drehpunkt.

 

Warum?

Wenn die Naza genau im Drehpunkt montiert ist und der Kopter z.B. nach vorne kippt, dann erfährt die Naza eine einfache Drehbewegung um die Roll-Achse. Also nichts besonderes.

 

Ist sie aber z.B. 10cm über dem Drehpunkt montiert, dann erfährt sie bei einem kippen des Kopters nach vorne aufgrund des Hebelweges auch eine (kurze) Vorwärtsbewegung, obwohl sich der Kopter selber nicht bewegt.

Angehängte Datei  Mount.jpg   13,32K   2 Mal heruntergeladen (Ich weiß daß ich nicht zeichnen kann)

Für die Naza bzw. die Beschleunigungsensoren muß es also so aussehen, als wenn der Kopter einen kurzen Satz nach vorne gemacht hat.

Ähnlich wäre es, wenn die Naza hinter dem Drehpunkt sitzt. Bei einem Kippen nach vorne würde sie dann eine Aufwärtsbewegung erfahren bzw. registrieren.

 

Deswegen meine ich, daß man mit den Mountwerten angibt, wo sich die Naza im Bezug auf Drehpunkt befindet, damit sie diese Bewegungen rausrechnen kann.


Bearbeitet von Frostie, 10. Januar 2015 - 17:15.

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#47 Gast-Tschö mit Ö

Gast-Tschö mit Ö

Geschrieben 10. Januar 2015 - 17:23

Nun, dann erklär bitte folgendes:

In der Phantom Software 3.6 gibt es bei Mounting ein Feld zur Dateneingabe für die IMU und für GPS beschriftet. Wenn ich mich recht erinnere ist die Möglichkeit der Dateneingabe bei IMU neu und existierte in den Vorgängerversionen nicht???

 

In der Naza-M V2 und Naza M Lite Software gibt es nur ein Feld und das ist beschriftet mit GPS.

Warum sollte ich in einem Feld, das mit GPS beschriftet ist, die Werte der IMU eintragen?



#48 Tarotcopter

Tarotcopter
  • 1.285 Beiträge

Geschrieben 10. Januar 2015 - 17:26

Ich bring auch mal eine Theorie mit ein ;)

 

Wie Tarotcopter bin ich auch der Meinung, daß es der Naza egal sein kann wo der GPS-Pilz sitzt. Dort sind keine Sensoren drin  die irgendwas mit der Lagekontrolle zu tun haben, sondern nur Kopass und GPS.

Den Kopass interessiert nur die Richtung. Und das GPS ist nicht genau genug, als daß es ein paar Zentimeter Abweichung feststellen konnte.

 

Deswegen bin ich der Meinung, daß sich die Mountwerte auf die Position der Naza beziehen. Aber nicht im Bezug auf den Schwerpunkt, sondern im Bezug auf den Kraftmittelpunkt oder besser gesagt Drehpunkt.

 

Warum?

Wenn die Naza genau im Drehpunkt montiert ist und der Kopter z.B. nach vorne kippt, dann erfährt die Naza eine einfache Drehbewegung um die Roll-Achse. Also nichts besonderes.

 

Ist sie aber z.B. 10cm über dem Drehpunkt montiert, dann erfährt sie bei einem kippen des Kopters nach vorne aufgrund des Hebelweges auch eine (kurze) Vorwärtsbewegung, obwohl sich der Kopter selber nicht bewegt.

attachicon.gifMount.jpg (Ich weiß daß ich nicht zeichnen kann)

Für die Naza bzw. die Beschleunigungsensoren muß es also so aussehen, als wenn der Kopter einen kurzen Satz nach vorne gemacht hat.

Ähnlich wäre es, wenn die Naza hinter dem Drehpunkt sitzt. Bei einem Kippen nach vorne würde sie dann eine Aufwärtsbewegung erfahren bzw. registrieren.

 

Deswegen meine ich, daß man mit den Mountwerten angibt, wo sich die Naza im Bezug auf Drehpunkt befindet, damit sie diese Bewegungen rausrechnen kann.

Damit hast du die Physik schonmal richtig erkannt. Und man merkt es ganz schnell bei unsymmetrischen Koptern wie Discovery oder Spiders.



#49 michaelhenke

michaelhenke
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Geschrieben 10. Januar 2015 - 17:28

Das macht Sinn ! 

Ich hatte erst geglaubt das der Schwerpunkt wichtig wäre. Meine Überlegung war das beim starten der Kopter zum Beispiel auf die vorderen Props mehr Drehzahl gibt wenn der Schwerpunkt sehr weit

vorne ist. Immerhin wird die Drehzahl zum starten ja kontinuierlich erhöht bis der kopter abhebt. Irgendwann( so meine Überlegung ) würde das Heck als erstes abheben weil der Schwerpunkt vorne ist.

Das lönnte mann mit den Mountwerten ausgleichen wenn die vorderen Props von Anfang an  sofort mehr Drehzahl hätten.

Wie gesagt das war MEINE Überlegung.

Stimmt aber nicht!!!  Hab es ausprobiert !



#50 Frostie

Frostie
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Tutorial

Geschrieben 10. Januar 2015 - 17:55

Ich hatte erst geglaubt das der Schwerpunkt wichtig wäre. Meine Überlegung war das beim starten der Kopter zum Beispiel auf die vorderen Props mehr Drehzahl gibt wenn der Schwerpunkt sehr weit

vorne ist. Immerhin wird die Drehzahl zum starten ja kontinuierlich erhöht bis der kopter abhebt. Irgendwann( so meine Überlegung ) würde das Heck als erstes abheben weil der Schwerpunkt vorne ist.

...

Wie gesagt das war MEINE Überlegung.

Stimmt aber nicht!!!  Hab es ausprobiert !

 

Richtig. Wenn der Kopter waagerecht steht, dann drehen alle Motoren gleichmässig hoch bis irgend eine Seite abhebt und der Kopter etwas schief steht. Erst dann versucht die Naza das auszugleichen.

Merkt man auch sehr gut, wenn man den Kopter bewußt auf eine schräge Fläche stellt und dort startet. Bei meinem F450 (Naza Lite) z.B. drehen dann die Motoren, die höher stehen, langsamer als die unteren.

Weil die Naza selbst da schon anfängt zu regeln. Deswegen soll man auch zügig starten.

 

 

 

Nun, dann erklär bitte folgendes:

In der Phantom Software 3.6 gibt es bei Mounting ein Feld zur Dateneingabe für die IMU und für GPS beschriftet. Wenn ich mich recht erinnere ist die Möglichkeit der Dateneingabe bei IMU neu und existierte in den Vorgängerversionen nicht???

....
Warum sollte ich in einem Feld, das mit GPS beschriftet ist, die Werte der IMU eintragen?

 

Kann ich nicht erklären. a) habe ich keinen Phantom und b) fällt mir kein Grund ein warum eine FC wissen muß, wo ihr GPS oder Kompass steht.

 

Wie ist das eigentlich bei anderen FC mit GPS? Kann/muß man da auch irgend welche Mountwerte für das GPS eingeben?

Die einzigen FC mit GPS die ich habe sind Nazas.



#51 Umi

Umi
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Geschrieben 10. Januar 2015 - 18:22

Bei meiner Multiwii mit GPS wird da nichts eingestellt.

Die ist aber auch lange nicht so genau wie die Naza ... aber auch nicht so teuer.  ;)



#52 Tarotcopter

Tarotcopter
  • 1.285 Beiträge

Geschrieben 10. Januar 2015 - 18:29

Bei Arducopter muss man das auch nicht einstellen und die fliegt meindestens genauso genau wie die NAZA.



#53 Canopus

Canopus
  • 3.195 Beiträge

Geschrieben 11. Januar 2015 - 12:44

Meinst Du?

Was glaubst Du den wie genau GPS arbeitet???

 

Die absolute Genauigkeit des GPS ist nicht relevant für das Problem. Wenn aber der GPS-Pilz 20 cm vom Mittelpunkt des Kopters entfernt ist und man giert den Kopter um 180°, dann ist die Fehlposition des GPS-Sensors schon 40 cm.

 

Das merkt man dann schon, auch wenn die absolute Genauigkeit des GPS vielleicht nur 3 Meter ist. Die relative Positionsgenauigkeit ist ja wesentlich besser.


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#54 cmoss

cmoss
  • 896 Beiträge

Geschrieben 11. Januar 2015 - 13:00

Also, ich sehe es auch so, dass die Werte die Position des CG gegenüber der Naza angeben. Für X und Y ist das ja kein Problem aber wie messe ich Z aus?

 

@Plotterwelt: Für Dich als Holländer: "Man" kommt nicht von "Mann", auch wenn einige Emanzen dies glauben mögen, sondern von vom altnordischen "Man", das ursprünglich Frau hieß (engl. Woman).


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#55 Canopus

Canopus
  • 3.195 Beiträge

Geschrieben 11. Januar 2015 - 13:03

wie messe ich Z aus?

 

Mit einem Lineal zum Beispiel. Einfach die Höhe des GPS-Pilzes in Relation zur Naza setzen.

Wobei die Höhe ziemlich egal sein dürfte meiner Meinung nach.



#56 cmoss

cmoss
  • 896 Beiträge

Geschrieben 11. Januar 2015 - 13:11

Na ja, aber der Pilz ist ja nicht der Schwerpunkt in der Z-Achse, der liegt zwischen Unterkante Gimbal bis Oberkante Akku .... - wobei ich auch glaube, dass die Z-Achse nicht wirklich relevant ist.  Bei X/Y schon, da er dann bei einer raschen Yaw-Bewegung eiert, wenn er die Position seines Schwerpunktes nicht kennt.


Bearbeitet von cmoss, 11. Januar 2015 - 13:13.


#57 Tarotcopter

Tarotcopter
  • 1.285 Beiträge

Geschrieben 11. Januar 2015 - 13:14

 

Das merkt man dann schon, auch wenn die absolute Genauigkeit des GPS vielleicht nur 3 Meter ist. Die relative Positionsgenauigkeit ist ja wesentlich besser.

Dann probiers einfach mal aus. Ich wette du merkst Nichts, wenn du das GPS um 20cm versetzt.


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#58 Soha

Soha
  • 2 Beiträge
  • OrtErkelenz
  • DJI F550
    EMAX Nighthawk 280

Geschrieben 17. Februar 2017 - 13:33

Schon sehr alter Beitrag, aber ich möchte hier mal etwas hinzufügen, es gibt bestimmt noch wen den es interessiert.

 

Canopus hat absolut Recht.

 

Das einzige Signal welches der Naza zur Verfügung steht um die Position des Kopters zu halten ist GPS!

 

Die Lage und Beschleunigungssensoren dienen nur der Stabilisierung und Ausrichtung des Kopters.

Ohne GPS würde der Kopter ohne manuelle Steuereingaben (Atti-Modus) stabil und waagerecht mit dem Wind oder sonstigen Äußeren Einflüssen

wegdriften.

 

Nur durch das GPS Signal wird dies aktiv verhindert.

 

Und bei der Genauigkeit vom GPS spielt hier wie Canopus schon sagte die relative Genauigkeit die Hauptrolle.

Allgemein sagt man bei GPS 10-15m genau, aber das bezieht sich auf die absolute Position.

Für unsere Kopter ist es aber völlig egal wie genau die "reale" Position ist. Hier ist nur die Änderung der Position wichtig.

Um dies jetzt nochmal zu verdeutlichen folgendes:

- Der GPS Empfänger empfängt Signale und berechnet damit die absolute Position (Punkt auf der Erde).

- Dieser berechnete Punkt liegt aber je nach Genauigkeit evtl. 10 oder auch 15 Meter entfernt von der realen Position des Kopters.

- Der Kopter verändert durch z.B. Wind seine Position um 10cm.

- Diese Abweichung von 10cm wird sehr wohl von der GPS-Antenne bemerkt und leitet dies auch an die NAZA weiter.

- Eine entsprechende Aktion zum Ausgleich der Positionsänderung wird von der NAZA eingeleitet.

 

 

Aus diesem Grund wird in der NAZA Software die Position des GPS "Pilzes" vom zentralen Drehpunkt eingetragen.

(Bei einer Drehung auf der Stelle kommt nämlich bei einer Positionierung des GPS "Pilzes" außerhalb der Mitte des Kopters

eine Positionsänderung des "Pilzes zu der Drehbewegung dazu, die keine Positionsänderung durch "falsche" Korrekturen, des Kopters bewirken soll).

 

Im Realen ist es natürlich so dass die Drehung auf der Stelle bei bspw. einem F550 trotz einer falsch eingetragenen Antennenposition ziemlich genau funktionieren wird.

Warum?

- Weil die Abweichung der Position im schlimmsten Fall nur ca. 40-50cm beträgt (weiter kann man die Antenne gar nicht vom eingestellten Wert anbringen)

Das fällt den wenigsten überhaupt auf

 

Zur Montage der NAZA noch kurz:

Diese sollte möglichst genau im zentralen Drehpunkt aller Achsen liegen.

Nur so reagiert diese auf alle Drehachsen gleich schnell bzw. empfindlich.

In der Regel entspricht der zentrale Drehpunkt auch dem Schwerpunkt des Kopters.


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#59 Copterfool

Copterfool
  • 1.048 Beiträge
  • Nano Qx
    revell mini cager

Geschrieben 19. Februar 2017 - 12:08



Zur Montage der NAZA noch kurz:
Diese sollte möglichst genau im zentralen Drehpunkt aller Achsen liegen.
Nur so reagiert diese auf alle Drehachsen gleich schnell bzw. empfindlich.
In der Regel entspricht der zentrale Drehpunkt auch dem Schwerpunkt des Kopters.


Der "zentrale" Drehpunkt entspricht eher selten dem Schwerpunkt, denn die wenigsten fliegen den Akku oben und die Cam unten. Der Schwerpunkt liegt somit in der Regel tiefer, was auch gar nicht so verkehrt ist, da der Copter dann weniger "tanzt".

Zudem muss der Naza nicht direkt im Schnittpunkt aller Achsen liegen, eine geringe Abweichungen auf der Z-Achse macht da nichts.

Gruß
Fool
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